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一种基于自适应模型预测控制的移动机器人局部轨迹规划方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-09-07 发布于四川
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一种基于自适应模型预测控制的移动机器人局部轨迹规划方法及系统.pdf

    本发明提出了一种基于自适应模型预测控制的移动机器人局部轨迹规划方法及系统，该方法为：建立移动机器人动态模型；基于该动态模型建立移动机器人状态预测模型，得到其状态空间方程和预测输出方程；获取全局地图和包含障碍物的局部地图；基于全局地图确定全局路径；基于所述局部地图的障碍物信息构建避障函数；基于所述避障函数构建能避开障碍物的运动轨迹的目标函数；基于所述移动机器人状态预测模型以及目标函数对移动机器人进行局部轨迹规划，在规划过程中根据全局路径实时确定前视区域，预测时域随着前视区域自适应变化。本方法有助于

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116700288 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310845312.1 (22)申请日 2023.07.11 (71)申请人 西南大学 地址 400715

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