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本发明公开了一种介入手术机器人、介入手术机器人的控制方法及装置，涉及医疗器械技术领域，该介入手术机器人包括：本体结构件、导管控制机构、标记采集器和控制设备，导管控制机构和标记采集器集成于本体结构件，导管控制机构和标记采集器均与控制设备通信连接；其中，导管控制机构，用于对器械导管执行驱动操作；标记采集器，用于采集器械导管上的器械标记；控制设备，用于基于采集到的器械标记对应的标记位置信息，确定器械导管的导管推送位置。本发明实施例解决了传统的介入手术系统依赖人工目测定位推送位置的问题，提高了器械导管的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116687573 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310770414.1 A61M 25/09 (2006.01)
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