自动控制原理-全套PPT课件.pptx

 自动控制原理  第一章 自动控制的一般概念1.1 引言1.2 自动控制系统基本控制方式1.3 自动控制发展简史1.4 自动控制系统分类1.5 对系统的性能指标要求1.6 控制系统设计概论 第一节 引言一．自动控制(automatic control) 1. 定 义： 前提： 没有人直接参与 控制装置或控制器：外加的设备或装置 被控对象： 机器,设备或生产过程 被控量： 被控对象的输入量，即某个工 作状态或参数 结果：被控量自动地在一定的精度范围内 按照预定的规律运行 如何将之变成自动控制系统呢？手 动 控 制（manual control) 2 应 用 自动控制技术应用于军事、航空航天领域 火炮、雷达、飞机、跟踪系统；导弹、制 导火箭；人造卫星； 宇宙飞船； 自动控制技术应用于工业生产过程 轧钢过程； 锅炉；焊接机器人； 工业窑炉；化工制药；数控机床； 石油化工、玻璃、造纸等； 自动控制技术应用于现代农业生产 自动灌溉； 自动控制技术应用于其他领域 通信、交通、医学、环境保护、经济管理 自动化仪表、工业调节器、数字控制技术、 核动力工程 二．自动控制理论 1．定义 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学 2．分类（1）经典控制理论：以传递函数为基础，主要研究单输入—输出，线性定常系统的分析和设计问题。（2）现代控制理论：主要研究具有高性能，高精度的多变量多参数系统的最优控制问题。（3）智能控制理论 20世纪50年代前后，是经典控制理论诞生和发展时期主要特征： 单变量控制 传递函数 时域方法 频域方法 60年代的现代控制理论时期，主要特征： 从单变量到多变量 从自动调节到最优控制 从线性到非线性 从时不变到时变两个成果标志： 一是最优控制方面的Pontryagin极大值原理和美国数学家贝尔曼（Bellman)动态规划（后来被更多地用于经济上的投资、资源分配生产排序等）； 二是美国数学家Kalman提出的状态空间、能控性、能观性、反馈镇定、卡尔曼滤波 70年代的智能控制阶段 借鉴人工智能中发展出来的逻辑推力、启发式知识、专家系统等，解决难以建立精确数学模型的复杂系统的控制问题，主要有： 模糊控制、神经网络、专家系统、定性学习、学习控制等 （1）开环控制： 控制装置和被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制作用。 2．基本控制方式 （2）反馈控制： 在反馈控制系统中，控制装置对控制对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务，这就是反馈控制的原理。例如：汽车驾驶控制系统 反馈： 取出输出量送回到输入量，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。负反馈： 若反馈的信号是与输入信号相减，使产生的偏差越来越小；反之，则称为正反馈。 反馈控制： 就是采用负反馈并利用偏差进行控制的过程，而且，由于引入了被控量的反馈信息，整个控制过程称为闭合的，因此反馈控制也称闭环控制。 反馈控制实质上是一个按偏差进行控制的过程，因此，它也称为按偏差的控制。 反馈控制原理就是按偏差控制的原理。 （a）按输入作用补偿 （3）复合控制 （b）按扰动作用补偿 三、 自动控制系统 1．定义： 为了实现各种复杂的控制任务，将被控对象和控制装置按照一定的方式连接起来组成的一个有机总体。 控制装置（控制器）： 外加的设备或装置 被控对象（process, plant, controlled system ）： 设备或生产过程 系统输出量：自动控制系统的被控制量 系统输入量： 给定输入（或称参考输入、希望值等）：