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本发明涉及一种用于操纵执行机构的控制手柄，涉及机器人控制技术领域，用于解决现有技术中存在的机器人主手的末端不能形象地反映末端执行器的形状的技术问题。本发明的用于操纵执行机构的控制手柄，包括安装底盘、夹持式位置调节部件以及连杆，通过设置夹持式位置调节部件，使其能够形象地反应末端执行器的形状，使操作者能够真实的感受到手术过程中的各种信息，从而使控制手柄的可操作性更强；此外，通过传感器采集控制手柄空间位置与姿态信息及夹持张角信息，以控制执行机构作出相应的动作，使操作者不用直接对执行机构进行操作，因此能
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 107307910 A
(43)申请公布日
2017.11.03
(21)申请号 20171
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