稳定平台系统设计要点.docxVIP

技 术 论 文 学校： 南京理工大学 队伍： 7046 指导老师： 李军 成员 1： 雷杨 成员 2： 陈舒思 成员 3： 邝平 作品名称：高精度稳定平台控制系统 PAGE \* ROMAN PAGE \* ROMAN II 摘 要 稳定平台能够隔离载体角运动，在载体机动状态下建立稳定基准面，使安装在平台上的光电设备不会因载体运动产生的抖动和滚动而丢失目标，保证光电设备准确瞄准和跟踪目标，因此广泛应用于民用和军事领域。 设计的高精度稳定平台控制系统是以动力调谐陀螺仪为速度敏感元件，旋转变压器为角度测量元件，DSP 控制器 TMS320F28335 为主控芯片，直流力矩电机为被控对象的闭环控制系统。 根据所需关键器件的选型设计了系统的硬件电路，包括速度和角度信号采样电路、电机驱动电路、通信电路等。采用电流环和位置环的双闭环控制方式实现系统载体静止时的伺服控制；采用电流环、速度环和位置环的三闭环控制方式实现系统在载体运动时的稳定控制。以上两种控制模式下的角度控制精度都能够达到 0.05mrad，载体运动时系统稳定控制模式下隔离扰动效果很好。 实测结果表明，该系统硬件结构简单，稳定性好，实时性强，具有良好的稳态和动态性能，能够满足稳定平台系统的性能要求。 关键词： 稳定平台 DSP 陀螺仪 伺服控制 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 作品创意 1 方案设计与论证 1 主控芯片的选择与论证 2 陀螺的选择与论证 3 力矩电机的选择与论证 3 位置检测元件的选择与论证 3 系统硬件与原理图设计 4 最小系统外围电路 4 旋转变压器-数字转换器电路 5 滤波采样电路 6 电机驱动电路 7 通信电路 8 闭锁电路 9 电源隔离电路 9 软件设计与流程 10 主程序框架 10 中断程序设计 10 系统测试与分析 13 系统调试环境 13 系统静止状态下伺服控制调试结果 13 系统运动状态下稳定控制调试结果 15 作品难点与创新 18 6.1 难点 18 6.2 创新点 18 PAGE PAGE 10 作品创意 陀螺稳定平台作为稳定视轴或瞄准线的主要手段，多年来一直是国内外科研机构的主要研究对象。从地面上的汽车、坦克到空中的飞机、卫星等，都可以看到陀螺稳定平台的身影。其主要作用是用来消除载体受到的干扰，使载体能够按照既定的方向运动或者在惯性空间中保持稳定。 ?i??位置校正??电流校正 ? i ? ? 位置 校正 ? ? 电流 校正 电机 1 1? Ts ? ? 1 (J ? J )s M L 1 s ? 0 ? 0 电流环节 电流反馈 T L 负载转矩 位置环节 位置反馈 旋转变压器 图 1.1 载体静止时伺服控制框图 ? ? i ? ? 位置 ? 校正 ? 速率 稳定 ? ? 电流 校正 电机 1 1? Ts ? ? 1 (J ? J )s M L w 1 s ? 0 ? 0 电流环节 电流反馈 T L 位置环节 速度环节 负载转矩 速度积分 速度反馈 平台陀螺 图 1.2 载体运动时稳定控制框图 方案设计与论证 针对稳定平台的功能和用途，我们设计了系统控制方案，系统硬件结构如图 2.1 所示，系统分为方位轴和俯仰轴两个自由度的控制电路设计，控制系统在这两个方向上的结构基本一致，主要可以分为信号采集、电机驱动和信息交互三部分。 控制过程为：陀螺敏感到平台在惯性空间的角速度信号，经过 A/D 转换后变为数字信号传送给 DSP 主控制器，同时旋转变压器感应到的平台位置信号经过轴角粗精通道编码后，也传送到DSP 中，在DSP 中经过信号处理和控制算法处理后，产生控制力矩电机的信号，以抵消扰动力矩使平台稳定并跟踪目标。 图 2.1 方案整体设计图 主控芯片的选择与论证 TMS320F28335 型数字信号处理器 TI 公司的一款 TMS320C28X 系列浮点DSP 控制器。与以往的定点DSP 相比，该器件的精度高，成本低， 功耗小，性能高，外设集成度高，数据以及程序存储量大，A/D 转换更精确快速等。 TMS320F28335 具有 150MHz 的高速处理能力，具备 32 位浮点处理单元，6 个 DMA 通道支持 ADC、McBSP 和 EMIF，有多达 18 路的 PWM 输出，其中有6 路为 TI 特有的更高精度的 PWM 输出 (HRPWM)，12 位 16 通道 ADC。得益于其浮点运算单元，用户可快速编写控制算法而无需在处理小数操作上耗费过多的时间和精力，与前代 DSC 相比，平均性能提高 50%，并与定点 C28x 控制器软件兼容，从而简化软件开发， 缩短开发周期，降低开发成本。与作用相当的3