第六章机器人动力学.pptVIP

第一页，共二十二页，2022年，8月28日 6.1?连杆的速度和加速度分析 由前面的知识可知 将上式两边对时间求导，得 或 其中 第二页，共二十二页，2022年，8月28日 一、?刚体的速度和加速度 将前面的线速度关系 两边对时间求导，得线加速度关系 根据{A}和{B}不同的相对运动关系可以将上面两个式子进行简化，简化的结果参见书P74。 第三页，共二十二页，2022年，8月28日 因为角速度矢量是自由矢量，再考虑另一坐标系{C}，则角速度和角加速度关系分别为： 注：由维数、大小和方向三要素所规定的矢量称为自由矢量，如速度矢量，纯力矩矢量。由维数、大小、方向和作用线（或位置）四要素所规定的矢量称为线矢量，如力矢量。 第四页，共二十二页，2022年，8月28日 二、旋转关节的连杆运动传递 线速度和角速度传递关系为： 线加速度和角加速度传递关系为： 第五页，共二十二页，2022年，8月28日 6.2 连杆静力学分析 当连杆处于平衡状态时，其上的合力和合力矩为零，因此得到力和力矩的平衡方程式（在{i}中的表示）： 忽略连杆本身的自重，从末端连杆逐次向基座（连杆0 ）反向递推各连杆所受的力和力矩，写成在自身坐标系中的表示： 第六页，共二十二页，202