原创力文档- 2
- 0
- 约1.98万字
- 约 17页
- 2023-09-09 发布于四川
- 举报
本公开涉及一种末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质。获取末端工具在当前周期的规划控制位置；若判断出规划控制位置位于待磨削骨头的运动限制模型外，则从运动限制模型的外表面像素点中选择规划控制位置的目标近邻位置，其中，目标近邻位置与规划控制位置的距离小于除了目标近邻位置对应的像素点之外的任一外表面像素点与规划控制位置的距离；基于目标近邻位置对末端工具进行运动控制。由此，在末端工具运动过程中，如果规划控制位置在运动限制模型外，则确定与规划控制位置最近的像素点，并基于该像素点控制末端工具运动，则无
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116712169 A
(43)申请公布日 2023.09.08
(21)申请号 202310477219.X
(22)申请日 2023.04.27
(71)申请人 北京纳通医用机器人科技有限公司
地
文档评论（0）