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第3章 控制系统的时域分析 稳稳定性概念与充分必要条件劳斯判据与赫尔维茨判据稳态裕度准稳态误差的定义稳态误差分析与计算静态误差系数快一阶系统的动态响应分析二阶系统的动态响应分析高阶系统的动态响应 第1节 线性定常系统的时域响应对输出c(t)随时间变化的规律进行分析对输入r(t)分析? 第1节 线性定常系统的时域响应系统在输入信号r(t)作用下，输出c(t)随时间变化的规律，即微分方程的解，就是系统的时域响应。 第1节 线性定常系统的时域响应系统在输入信号r(t)作用下，输出c(t)随时间变化的规律可概括为，c(t)=c1(t)+c2(t) 动态响应稳态响应系统结构，参数，初始条件系统结构，参数，输入信号 第1节 线性定常系统的时域响应稳态响应的概念从系统时域响应的两部分看，稳态分量(特解)是系统在时间t→∞时系统的输出，衡量其好坏是稳态性能指标：稳态误差。 第1节 线性定常系统的时域响应动态响应的概念系统响应的暂态分量是指从t=0开始到进入稳态之前的这一段过程，采用动态性能指标(瞬态响应指标)，如快速性、平稳性等来衡量。 例1： 如图是一个由电阻与电容构成的RC低通滤波电路，其中Ui为输入电压，UC为输出电压，求出该低通滤波电路的时域响应。 解题步骤：（1）根据电路理论，列出系统的微分方程（2）两边取拉普拉斯变换，得到因果关系式 解题步骤：（3）合并得到输出的拉普拉斯变换为（4）对系统进行拉普拉斯反变换，动态响应稳态响应 第2节 控制系统时域系统的性能指标（1）R=1KΩ，C=1uF, Uc(0)=1V（2）R=10KΩ，C=1uF, Uc(0)=2V怎么评价系统性能？ 稳态性能 指标大家好，我叫稳态误差。我的英文名叫ess，私聊请拨：稳态性能指标 采用稳态误差ess来衡量，其定义为：当时间t趋于无穷时，系统输出响应的期望值与实际值之差。即 动态性能 指标大家好，我叫上升时间。我的英文名叫tr，请看：上升时间：从零时刻首次到达稳态值的时间,即阶跃响应曲线从t=0开始第一次上升到稳态值所需要的时间。 动态性能 指标大家好，我叫峰值时间。我的英文名叫tp，请看：峰值时间tp：从零时刻到达峰值的时间，即阶跃响应曲线从t=0开始上升到第一个峰值所需要的时间. 动态性能 指标大家好，我叫最大超调量。我的英文名叫Mp，直播号：最大超调量Mp：阶跃响应曲线的最大峰值与稳态值的差与稳态值之比，即 动态性能 指标大家好，我叫调整时间。我的英文名叫ts，请看： 动态性能 指标大家好，我叫振荡次数。我的英文名叫N，请看： 第3节 线性定常系统的稳定性如果系统受到干扰（如电源、负载波动），偏离了平衡状态，而当扰动消失后，系统仍能逐渐恢复到原平衡状态，则称系统是稳定的或具有稳定性。 第3节 线性定常系统的稳定性如果系统不能恢复到原平衡状态甚至越偏越远，则称系统是不稳定的或不具有稳定性。 几点注意：1、稳定性是控制系统的重要性能，是系统正常工作的首要条件。2、稳定性是控制系统的一种固有特性，只取决与系统的结构参数，与系统的输入无关。3、系统稳定性是指自由响应（零输入响应）下的稳定性，即讨论系统输入为零，初始偏差不为零时的稳定性。 第3节 线性定常系统的稳定性系统用微分方程描述，如何确定系统是否稳定？ 线性定常系统稳定的充分必要条件 设n 阶线性定常系统的微分方程为 对上式作拉氏变换，得 当R(s)=0，得到在初始状态影响下系统的时间响应(即零输入响应)为若pi为系统特征方程D(s)=0的根且当pi各不相同时，有若系统所有特征根pi的实部均为负值，即Re［pi］0 则零输入响应(暂态响应)最终将衰减到零， 这样的系统就是稳定的。 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部时，则暂态响应将随时间的推移而发散，即这样的系统就是不稳定的。 综上所述，系统稳定的充分必要条件是系统特征根的实部均小于零，或系统的特征根均在根平面的左半平面。 结 论综上所述，系统稳定的充分必要条件为：系统所有特征根（即传递函数极点）均为负实数或具有负的实部，即：或者称所有特征根位于S平面的开左半部分。 例2 一个系统的闭环传递函数为： 思考： 如图是一个由电阻与电容构成的RC低通滤波电路，其中Ui为输入电压，UC为输出电压，试问该低通滤波电路系统稳定吗？当输入电压Ui（s）=0时，有 第3节 线性定常系统的稳定性一个问题特征方程的根无法直接求出，那怎么判断稳定性？ 3.1小节. 劳斯判据(1) 线性定常系统的劳斯判据设控制系统的特征方程式为 首先，劳斯稳定判据给出控制系统稳定的必要条件是：控制系统特征方程式的所有系数均为正值，且特征方程式不缺项。其次，劳斯稳定判据给出控制系统稳定的充分条件是：劳斯表中第一列所有项均为正号。