工业机器人技术.pptxVIP

工业机器人;;;;;;;;;;;;;;;;;;;机器人与人力成本比较 ; ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;工业机器人机构;;;;;; 特殊形状的手指;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;(a)、(b) 单臂式 (c)双臂式 (d)悬挂式;1．双作用缸 2．活塞杆 3．导向杆 4，导向套 5．支承座 6．手腕 7．手部人类手腕的两个B关节 ; 　1.活塞杆 2.升降缸体 3.导向套 4.齿轮 5.连接盖 6.机座 7.齿条活塞 8.连接板;1.较接活塞油缸; 2.连杆(即活塞杆); 3.手臂(既曲杆); 4.支承架; 5.6.定位螺钉; 1.电动机；2..蜗杆；3..臂架；4..丝杠；5..蜗轮；6..箱体；7..花键套;; 1.手臂 2.夹置缸 3.升降缸 4.小臂 5.7.交接活塞缸 6.大臂 8.基座; 1.活塞油缸 2.活塞缸 3.前盖 4.手臂 5.手部 6.销轴 7.滚套; (a)手臂和手腕的结构图 (b)手臂的结构图 (c)手臂运动简图 (d)手臂向量图;;;;;机器人运动学;为什么要研究机器人的运动学;;;1955年，J.Denavit和R.S.Hartenberg首次提到用齐次矩阵（D－H矩阵）来描述机构连杆间的关系。D－H矩阵是一个4×4的矩阵，它把一个矢量从一个坐