控制系统的稳态误差详解演示文稿.pptVIP

(2)对于1型系统， (3)对于2型系统， 当前第30页\共有72页\编于星期三\1点 (4)对于3型系统（或高于3型的系统） 以上计算表明，在单位抛物线输入作用下，0型和1型系统的稳态误差为 ，2型系统的稳态误差为一定值，且误差与开环放大系数成反比。对3型或高于3型的系统，其稳态误差为零。但是，此时要使系统稳定则比较困难。 当前第31页\共有72页\编于星期三\1点 误差 当前第32页\共有72页\编于星期三\1点 稳态误差系数和稳态误差 减小和消除稳态误差方法 提高系统的开环增益 增加开环传递函数中积分环节 系统的稳定性 当前第33页\共有72页\编于星期三\1点 4、给定输如下的稳态误差计算 （1）线性叠加原理 给定输入信号增加多少倍，则稳态误差也增加相同的倍数；若给定输入信号是上述典型信号的线性组合，则系统相应的稳态误差就由叠加原理求出。例如，若输入信号为 则系统的总稳态误差为 当前第34页\共有72页\编于星期三\1点 R(s) - C(s) 1.先判稳 例1 设图示系统的输入信号r(t)=10+5t，试分析系统的稳定性并求出其稳态误差。 解 （2）稳态误差系数 、 、和 描述了系统对减小和消除稳态误差的能力，因此，它们是系统稳态特性的一种表示方法，可以理解为稳态性能指标。提高开环放大系数 K或增加开环传递函数中的积分环节数，都可以达到减小或消除系统稳态误差的目的。但是，这两种方法都受到系统稳定性的限制。因此，对于系统的准确性和稳定性必须统筹兼顾、全面衡量。 由图求得系统的特征方程为： 当前第35页\共有72页\编于星期三\1点 由特征方程列劳斯表 2 1+0.5K 3 K 要使系统稳定，必须 K 0, 1+0.5K 0, 3(1+0.5K)－2K 0 解得 K 0，K-2，K 6 所以，当0 K 6时，系统是稳定的。 K 2.再求稳态误差 由图可知，系统的开环传递函数为 当前第36页\共有72页\编于星期三\1点 系统的稳态误差为 上述结果表明，系统的稳态误差与K成反比，K值越大，稳态误差越小，但K值的增大受到稳定性的限制，当K 6时，系统将不稳定。 求稳态误差 求稳态误差系数 系统的稳态误差系数分别为： 当前第37页\共有72页\编于星期三\1点 例2 系统结构如图所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，系统的稳态误差ess。 首先判别系统的稳定 性。由开环传递函数 知，闭环特征方程为 根据劳斯判据知闭环系统稳定。 当前第38页\共有72页\编于星期三\1点 第二步，求稳态误差ess，因为系统为Ⅱ型系统，根据线性系统的齐次性和叠加性，有 故系统的稳态误差ess=ess1+ess2=0.1。 当前第39页\共有72页\编于星期三\1点 例3 解： 当前第40页\共有72页\编于星期三\1点 当前第41页\共有72页\编于星期三\1点 五、干扰信号作用下的稳态误差 扰动信号n(t)作用下 的系统结构图如图 所示 扰动信号n(t)作用下的误差函数为 当前第42页\共有72页\编于星期三\1点 稳态误差 若 ，则上式可近似为 干扰信号作用下产生的稳态误差essn除了与干扰信号的形式有关外，还与干扰作用点之前(干扰点与误差点之间)的传递函数的结构及参数有关，但与干扰作用点之后的传递函数无关。 当前第43页\共有72页\编于星期三\1点 例4 设控制系统如图2所示，其中 给定输入 ，扰动输入 （ 和 均为常数），试求系统的稳态误差。 R(s) - + N(s) C(s) 图2 当前第44页\共有72页\编于星期三\1点 解 当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其 稳定误差为给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。 所以给定稳态误差为 令n(t)=0时，求得给定输入作用下的误差传递函数为 令r(t)=0时，求得扰动输入作用下的误差传递 函数为 当前第45页\共有72页\编于星期三\1点 由上式计算可以看出，r(t)和n(t)同是阶跃信号，由于在系统中的作用点不同，故它们产生的稳态误差也不相同。此外，由扰动稳态误差的表达式可见，提高系统前向通道中扰动信号作用点之前的环节G1(s)的放大系数（即 ），可以减小系统的扰动稳态误差。 所以扰动稳态误差为 该系统总的稳态误差为 当前第46页\共有72页\编于星期三\1点 为了分析系统中串联的积分环节对稳态误差的影响，我们假设图2中 给定输入和扰动输入保持不变。这