自动控制原理习题全解及MATLAB实验 第1、2章习题解答.docx

PAGE PAGE 10 第1章 控制系统的基本概念 本章介绍了自动控制的定义，自动控制系统的组成、工作原理和相关的常用术语。比较了开环控制系统 和闭环控制系统，并进一步说明了其优缺点和适用范围，介绍了典型闭环系统的功能框图。需要重点掌握负 反馈在自动控制系统中的作用，闭环系统（或反馈系统）的特征是：采用负反馈，系统的被控变量对控制作 用有直接影响，即被控变量对自身有控制作用。 在分析系统的工作原理时，确定控制系统的被控对象、控制量和被控制量，根据控制系统的工作原理及 各元件信号的传送方向，可画出控制系统的职能方框图。方框图是分析控制系统的基础。本章的难点在于由 系统的物理结构图或工作原理示意图绘出系统元件框图。 按照不同的分类方法可以将自动控制系统分成不同的类型，实际系统可能是几种方式的组合。 对自动控制系统的基本要求包括：系统首先必须是稳定的；系统的稳态控制精度要高，即稳态误差要小； 系统的动态性能要好，即系统的响应过程要平稳，响应过程要快。这些要求可归纳成稳、准、快三个字。 教材习题同步解析 试列举几个日常生活中的开环控制和闭环控制系统的例子，并简述其工作原理。解：1）开环控制 最普通的热得快，加热到一定程度提醒断电，但不会自主断电，需要人为去断电。电风扇，人工转换电扇档位实现转速的控制，但不能根据环境温度自动调节。 洗衣机，洗衣人根据经验，预先设定洗涤、漂洗等洗衣程序，则洗衣机根据设定的程序完成洗衣过程。 系统的被控制量（输出量）没有通过任何装置反馈回输入端，对系统的控制不起作用。 2）闭环系统 饮水机或电水壶，自动断电保温，加温到一定温度停止加温，进入保温状态；温度降低进入加温状态， 如此循环。 自动调温空调，当环境温度高于或低于设定温度时，空调制冷系统自动开启，调定室温到设定值。全自动洗衣机的水位控制，红外传感器扫描水位高低，当水位合适时，洗衣机自动停止加水。 走道路灯的声光控制系统，基本工作原理如下：白天或夜晚光线较亮时，光控部分将开关自动关断，声 控部分不起作用。当光线较暗时，光控部分将开关自动打开，负载电路的通断受控于声控部分。电路是否接 通，取决于声音信号强度。当声强达到一定程度时，电路自动接通，点亮灯泡，并开始延时，延时时间到， 开关自动关断，等待下一次声音信号触发。这样，通过对环境声光信号的检测与处理，完成电路通断的自动 开关控制。 试比较开环控制和闭环控制的优缺点。解：1）开环系统 优点：结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，可以采用开环控制系统。 缺点：当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统 内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿，抗干扰性 能差。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。 2）闭环控制 优点：抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性和控制精度。 缺点：引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系 统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。 自动控制系统通常由哪些环节组成？它们在控制过程中的功能是什么？ 解：1．给定元件 给出与被控制量期望值相对应的控制输入信号(给定信号)，这个控制输入信号的量纲与主反馈信号的量 纲相同。给定元件通常不在闭环回路中。 测量反馈元件 测量反馈元件也叫传感器，用于测量被控制量，并产生与被控制量有一定函数关系的信号（与被控制量成比例或与其导数成比例的信号），并反馈到输入端与给定信号进行比较。测量元件的精度直接影响控制系统的精度，应使测量元件的精度高于系统的精度，还要有足够宽的频带。 比较元件 用于比较控制量和反馈量并产生偏差信号。电桥、运算放大器可作为电信号的比较元件。有些比较元件 与测量元件是结合在一起的，如测角位移的旋转变压器和自整角机等。 放大元件 将微弱的偏差信号进行幅值或功率的放大，以及信号形式的变换．如有源放大器、交流变直流的相敏整 流或直流变交流的相敏调制。 执行元件 用于操纵被控对象，如机械位移系统中的电动机、液压伺服马达、温度控制系统中的加热装置等。执行 元件的选择应具有足够大的功率和足够宽的频带。 校正元件 用于改善系统的动态和稳态性能，根据被控对象特点和性能指标的要求而设计。校正元件串联在由偏差 信号到被控制信号间的前向通道中的称为串联校正；校正元件在反馈回路中的称为反馈校正或并联校正。 被控对象 控制系统所要控制的对象，例如水箱水位控制系统中的水箱、房间温度控制系统中的房间、火炮随动系 统中的火炮、电动机转速控制系统中电机等。