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1.1　PID控制原理;模拟PID控制系统原理框图 ;3;1.1　PID控制原理;5;1.1　PID控制原理;7;1.1　PID控制原理;9;1.1　PID控制原理;1.2 数字PID控制;1.2.1　位置式PID控制算法;1.2.2　增量式PID控制算法;如果控制系统采用恒定的采样周期T，只要使用前后三次采样得到的偏差值，就可以求出控制量的增量 增量式PID控制算法与位置式PID算法相比，计算量小的多，因此在实际中得到广泛的应用。 位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式: 上式就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法。;1.2.2　增量式PID控制算法;1.2.3　积分分离PID控制算法;具体实现的步骤是： 　1、根据实际情况，人为设定阈值ε＞0； 　2、当∣e (k)∣＞ε时，采用PD控制，可避免产生过大的超调，又使系统有较快的响应； 　3、当∣e (k)∣≤ε时，采用PID控制，以保证系统的控制精度。;1.2.3　积分分离PID控制算法;1.2.3　积分分离PID控制算法;1.2.4抗积分饱和PID控制算法;1.2.4抗积分饱和PID控制算法;抗积分饱和算法 　　　在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否己超出限制范围。若超出，则只累加负偏差；若未超出，则按普通PID算法进行调节。 　 　　　这种算法可