自控第二章控制系统数学模型.pdf

第二章 控制系统的数学模型 主要内容: 1.数学模型的概念,建模的原则 2.传递函数 3.系统的结构图和信号流图 2-1 数学模型的概念 1. 什么是数学模型? 所谓的数学模型，是描述系统动态特性及各变量之间关系的数学表达式。控 制系统定量分析的基础。 2. 数学模型的特点 1) 相似性：不同性质的系统，具有相同的数学模型。抽象的变量和系统 2) 简化性和准确性：忽略次要因素，简化之，但不能太简单，结果合理 3) 动态模型：变量各阶导数之间关系的微分方程。性能分析 4) 静态模型：静态条件下，各变量之间的代数方程。放大倍数 3. 数学模型的类型 1)微分方程：时域 其它模型的基础 直观 求解繁琐 2)传递函数：复频域 微分方程拉氏变换后的结果 3)频率特性：频域 分析方法不同，各有所长 2.1.4 数学模型的建立方法 1) 分析法：根据系统各部分的运动机理，按有关定理列方程， 合在一起。 2) 实验法：黑