第二章多自由机械系统的动力学建模详解演示文稿.pptVIP

计算出拉格朗日方程的各项具体内容 系统移动时的动能： 根据m 、M的坐标计算得： 当前第27页\共有42页\编于星期三\8点 系统的势能： 得拉格朗日函数为： 当前第28页\共有42页\编于星期三\8点 由拉格朗日方程得到下面微分方程组： 因此可以得出结论，通过控制小车加速度及驱动力就可以实现对工作装置摆角的控制。 当前第29页\共有42页\编于星期三\8点 小车变幅机构的综合运动的动力学模型 建立如图所示的坐标系小车的坐标为 吊重的坐标为 考虑小车变幅机构的综合运动，建立水平运动和回转运动相结合的动力学模型，吊重的摆角可以分解成两个方向的摆角，同样采用拉格朗日方程，塔式起重机的动力学模型简图如图所示。 当前第30页\共有42页\编于星期三\8点 第二章多自由度机械系统的动力学建模详解演示文稿 当前第1页\共有42页\编于星期三\8点 优选第二章多自由度机械系统的动力学建模 当前第2页\共有42页\编于星期三\8点 2．1．1 基于动能定理： 引入广义坐标 得： 记为 将此式进一步展开： 当前第3页\共有42页\编于星期三\8点 注意到广义坐标为 是独立无关的，得系统运动方程： 表为矩阵形式： 或： 当前第4页\共有42页\编于星期三\8点 式中 ——广义力 ——二阶广义惯量 ——三阶广义惯量 2．1．2基于广义可能位移原理的动力学普遍方程： 当前第5页\共有42页\编于星期三\8点 虚位移 1. 虚位移 x y O B A M F 质点系在给定瞬时，为约束所允许的无限小位移—虚位移 （1）虚位移是假定约束不改变而设想的位移； （2）虚位移不是任何随便的位移，它必须为约束所允许； （3）虚位移是一个假想的位移，它与实位移不同； （4）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。 当前第6页\共有42页\编于星期三\8点 理想约束 质点或质点系的约束反力在虚位移上所作的元功等于零，我们把这种约束系统称为理想约束。 ∑FNi · ? ri = 0 式中：FNi 表示第i个质点的约束反力；δ r i 表示第i个质点的虚位移。 常见理想约束包括: 光滑支承面 刚体的固定支点 连接两刚体的光滑铰链 连接两个质点的无重刚杆 不可伸长的绳索 当前第7页\共有42页\编于星期三\8点 2 虚位移原理 质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功——虚功。 ? W = F· ? r ? W = M· ? ? 当前第8页\共有42页\编于星期三\8点 虚位移原理 Fi FNi m1 m2 mi ? ri Fi ——主动力 FNi——约束反力 ? ri——虚位移 Fi + FNi = 0 Fi · ? ri + FNi · ? ri = 0 ∑Fi · ? ri + ∑FNi · ? ri = 0 ∑FNi · ? ri = 0 ∑Fi · ? ri = 0 对于具有理想约束的质点系，其平衡条件是：作用于质点系的主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零——虚位移原理 当前第9页\共有42页\编于星期三\8点 ∑Fi · ? ri = 0 上式称为虚位移原理的解析表达式 应用虚位移原理解题时，主要是建立虚位移间的关系，通常采用以下方法： （1）通过运动学关系，直接找出虚位移间的几何关系； （2）建立坐标系，选广义坐标，然后仿照函数求微分的方法对坐标求变分，从而找出虚位移（坐标变分）间的关系。 当前第10页\共有42页\编于星期三\8点 （一）虚功原理与达朗贝尔原理 虚功原理是关于力学系统平衡的一个普通原理，解题方法一般归纳为： 1、判别约束是否为理想约束； 2、找出主动力及作用点； 3、确定自由度，并选择广义坐标； 4、由广义坐标和变换式把虚位移用广义坐标的变分来表示； 5、由虚功原理写出平衡方程，由于广义坐标的变分相互独立，所以可以较方便的求解。 达朗贝尔原理是力学体系动力学的一个普通方 程，它考虑的是运动而不是静力学问题。 当前第11页\共有42页\编于星期三\8点 由“运动”学 （ 主动力； 约束反力） 变为平衡类型 这样把动力学的问题转变为静力学问题处 理，这就是著名的“动静法”。由于变为平衡方程，所以完全可按虚功原理方法解决有关问题。虚功原理与达朗贝尔原理一起成为分析力学的最普遍原理的理论基础。 当前第12页\共有42页\编于星期三\8点 由 得： 故运动方程： 式中各项与前面的推导完全一致。 2．2 复杂机构系统的动力学建模方法之二（拉格朗日方程法） T——动能 V——势能 L—