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本申请提供了一种气动仿生机械手掌，包括：手掌外壳和设于手掌外壳内的转动关节、指间充气型人工肌肉；转动关节设有五个，每个转动关节包括关节体和扭簧，扭簧连接在关节体上；指间充气型人工肌肉包括第一充气型人工肌肉和第二充气型人工肌肉；第一充气型人工肌肉独立连接在大拇指的转动关节上，第二充气型人工肌肉连接在食指、中指、无名指和小拇指之间的转动关节上，第二充气型人工肌肉设有三组，每组第二充气型人工肌肉包括：T型接口、两个橡胶气囊、两个纤维包覆层以及两个堵头。本申请的气动仿生机械手掌能够实现类似人类手掌的指间
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116728442 A
(43)申请公布日 2023.09.12
(21)申请号 202310944016.7
(22)申请日 2023.07.28
(71)申请人 中国地质大学（武汉）
地址 43
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