一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置.pdfVIP

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2023-09-13 发布于四川
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一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置.pdf

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本发明公开了一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置，涉及机器人技术领域，包括自上而下依次设置的上阻塞气囊、球壳和下阻塞气囊，所述球壳内设置有球槽，所述球槽内设置有球体，所述球体顶部设置有与上阻塞气囊的内圆柱面配合的上球杆，底部设置有与下阻塞气囊的内圆柱面配合的下球杆。通过本发明的设置，利用上阻塞气囊和下阻塞气囊为柔性元件实现球铰关节变刚度，上阻塞气囊与下阻塞气囊的囊壁采用波纹管状的折叠设计，波纹管折叠方向配合球铰形变的方向，以降低气囊本身的初始刚度。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116728457 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310951694.6 (22)申请日 2023.07.29 (71)申请人南京航空航天大学地址 2100