一种改进人工势场法的移动机器人路径规划方法.pdfVIP

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2023-09-13 发布于四川
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一种改进人工势场法的移动机器人路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种改进人工势场法的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：定义引力势场函数和改进的斥力势场函数；初始化人工势场法参数，设置机器人的初始位置、目标点位置、障碍物数量和位置；分别计算机器人所受的引力和斥力，并计算出合力；判断机器人是否在障碍物的影响范围内；若在，则计算障碍物到目标点的虚拟直线；根据机器人当前位置与虚拟直线的位置关系来优化斥力的垂直方向；机器人在合力作用下移动至下一位置；直至机器人到达目标点。本发明克服了传统人工势场法易陷入局部极小值点、目标不可达的问题，同时在路径规划步数

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116736856 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310721218.5 (22)申请日 2023.06.19 (71)申请人桂林电子科技大学地址 5410