一种具有延迟状态约束的四旋翼无人机滑模容错控制方法.pdfVIP

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2023-09-13 发布于四川
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一种具有延迟状态约束的四旋翼无人机滑模容错控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于非奇异终端快速滑模的无人机主动容错控制算法。考虑带有状态约束的四旋翼无人机发生执行器部分失效故障，结合延迟预定性能函数和滑模控制，提出一种主动容错控制算法。针对执行器故障设计了一种观测器，该观测器可以在有限时间内获取系统准确的故障信息。根据约束条件设计预定性能函数和转移函数，并基于故障值完成误差转换系统，针对转换后的系统设计滑模面，从而最终构成完整的滑模容错控制器。本发明通过设计非奇异快速终端滑模面，提高了系统的收敛速度；利用预定性能函数，确保在达到预定的时间之后，飞行器的状

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116736692 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202210200565.9 (22)申请日 2022.03.02 (71)申请人南京航空航天大学地址 2111