matlab 自控仿真分析和总结.docxVIP

第一章 概述 串联超前校正，是在频域 内进行的系统设计，是一种间接地设计方法。因为设计结果满足的是一些频域指标，而不 是时域指标，然而，在频域内进行设计，又 是一种简便的方法，在伯德图的虽然不能严 格地给出系统的动态系能，但却方便地根基 频域指标确定校正参数，特别是对已校正系 统的高频特性有要求时，采用频域法校正较 其他方法更为简便。 在进行系统设计时，常常遇到初步设计出来的系统不能满足已给出 的所有性能指标要求。这样就得在原系统的 基础上采取一些措施，即对系统加以“校正”。首先可以考虑调整系统中可以调整的参数； 若通过调整参数仍无法满足要求时，则可以 在原有系统中增添一些装置和元件，人为改 变系统的结构和性能，使之满足要求的性能 指标，我们把这种方法称为校正。增添的装 置和元件称为校正装置和校正元件。系统中 除校正装置以外的部分，组成了系统的不可 变部分，我们称为固有部分。 在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装 置，使系统整个特性发生变化，从而满足给 定的各项性能指标。这一附加的装置称为校正装置。加入校正装置后使未校正系统的缺陷得到补偿，这就是校正的作用。 本实验主要研究串联超前校正及对单位反馈系统的 性能分析。 - 1 - 第二章 设计任务及设计过程 （一）设计任务 设单位反馈随动系统固有部分的传递函数为（ ksm2 ） 160(s 10) G(s) 0s(s 4)(s 5)(s 20)1、画出未校正系统的 Bode 图， 分析系统是否稳定。 2、画出未校正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 3、设计系统的校正装置，使系统达到下列指标： （1） 在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差系数 Kv=500 （2）超调量 Mp55%，调节时间 Ts0.5 秒。 （3）相角稳定裕度在 Pm 20°, 幅值定裕度 Gm30。 4、分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。 5、给出校正装置的传递函数。计算校正后系统的剪切频率 Wcp 和 穿频率 Wcg。 6 、在 SIMULINK 中建立系统的 仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线 性环节和回环非线性环节，观察分析非线性 环节对系统性能的影响。 7、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响（自由发挥）。 - 2 - （二）设计过程 1 、画出未校正系统的 Bode 图，分析系统是否稳定。 （1）Matlab 程 序 如 下 ： num=[160,1600] den1=conv([1,0],[1,4]) den2=conv([1,5],[1,20]) den=conv(den1,den2) sym=tf(num,den) margin(sym) （2）Command Window 内 容num = 160 1600 den1 = 1 4 0 den2 = 1 25 100 den = 1 29 200 400 0 Transfer function: 160 s + 1600 ------------ s^4 + 29 s^3 + 200 s^2 + 400 s - 3 - Bode DiagramGm = 10.7 dB (at 5.71 rad/sec) , Pm = 32 deg (at 2.89 10123rad/sec)500)Bd( ed -50utingaM-100-150-90-135)ged(-180 esahP -225-270- 1010101010Frequency (rad/sec)（3）分析系统稳定性 由于 本系统没有右侧开环极点，所以本系统开环稳定，即 10123 P=0。分析 Bode 图知，在 L（w）0 的频带范围内， 随着（ w）的 增大，没有正负穿越 -180°相位线， 即 N N P/2 故闭环系统稳定。 2、画出未校 正系统的根轨迹图，分析闭环系统是否稳定。 （1） Matlab 程 序 如 下 num=[0,0,0,1,10] den=[1,29,200,400,0] rlocus(num,den) [k,p]=rlocfind(num,den) title(Gk(s)=Kg[（s + 10 ） /s(s+4)(s+5)(s+20)]系统的根轨迹 ) - 4 - （2）Command Window 内容 num = 0 0 0 1 10 den = 1 29 200 400 0 Select a point in the graphics window selected_point = 0 + 5.5901i k = 522.3780 p = -21.0055 - 7.9130 -0.0407 + 5.6059i - 0.0407