激光雷达点云数据处理基础(1).pptx

激光雷达点云数据处理基础 PART12激光雷达点云数据简要介绍 点云点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布 和目标表面光谱特性的海量点集合，是由物体模型 表面上一系列空间采样点构成的模型几何描述，也 是三维激光扫描数据的通用表现形式。Pi={Xi, Yi, Zi,…….}表示空间中的一个点Point Cloud={P1, P2, P3,…..Pn}表示一组点云数据3 激光雷达点云信息特征4激光雷达属性描述强度生成激光雷达点的激光脉冲的回波强度。扫描角度等级发射的一个激光脉冲最多可以有五个回波，这取决于反射激光脉冲的要素以及用来采集数据的激光扫描 仪的功能。第一个回波将标记为一号回波，第二个回波将标记为二号回波，以此类推。回波数回波数是某个给定脉冲的回波总数。例如，某个激光数据点可能是总共五个回波中的二号回波（回波编号）。类别每个经过后处理的激光雷达点可拥有定义反射激光雷达脉冲的对象的类型的分类。可将激光雷达点分成 很多个类别，包括地面、裸露地表、冠层顶部和水域。使用 LAS 文件中数字整数代码可定义不同的类。飞行航线的边缘将基于值 0 或 1 对点进行符号化。在飞行航线边缘标记的点将赋值 1，所有其他点将赋值 0。RGB可以将 RGB（红、绿和蓝）波段作为激光雷达数据的属性。此属性通常来自在激光雷达测量时采集的影像。GPS 时间从飞机发射激光点的 GPS 时间戳。此时间以 GPS 一周的秒数表示。扫描角度扫描角度是 -90 度到 +90 度之间的值。在 0 度时，激光脉冲位于飞机正下方的最低点。在 -90 度时，激光脉冲在飞机的左侧；而在 +90 度时，激光脉冲在飞机的右侧，且与飞行方向相同。当前多数激光雷达系统都小于 ±30 度。扫描方向扫描方向是激光脉冲向外发射时激光扫描镜的行进方向。值 1 代表正扫描方向，而值 0 代表负扫描方 向。正值表示扫描仪正从轨迹飞行方向的左侧移动到右侧，而负值正相反。 激光雷达点云信息特征点云特征几何特征描述目标对象在特定坐标系下的表面几何形状，也即测量点的三维坐标信息，以及通过坐标信息反演出来的包括了特征点、骨架、法向量、曲率、各阶统计矩及特征变换系数等在内的拓扑及统计属性信息。光谱特征通过反射强度或者是光谱属性等用来反映物体表面材质、粗糙度、朝向等物理属性特征。5 激光雷达点云显示方式真彩色6按高程显示 激光雷达点云显示方式按强度显示7混合显示 激光雷达点云显示方式8混合多种点云属性信息，加强不同地物点云的识别度，便于点云分类与信息提取。。 激光雷达点云显示方式 10EDL混合强度信息显示 ASCII格式（txt/xyz/pts/csv)优点：ASCII格式记录方式灵活；读写方便；是个类硬件设备普遍采用的一种数据格式。缺点：读取较慢；占用空间大；海量点云数据的存储和处理困难；LiDAR特有的数据信息丢失。激光雷达点云存储格式 10 LAS数据LAS 文件是二进制格式，具有规定的文件头结构和数据组织，能够包含更多的信息，并且占用的存 储空间相对较小，但是读写 LAS 文件需要专业软件。分类及回波强度信息等。激光雷达点云存储格式 11 LAS点云数据格式 可变长数据记录 公共数据块点云数据扩展的可变长数据记录12 PART2常规点云处理13 激光雷达点云数据处理流程14 航带拼接 15 航带拼接 16航带平差主要通过自动计算的方式得到传感器检校参数。选择航带重叠区域：避免植被区域；选择建筑物等面片形状较好的区域；均匀分布表面匹配：基于选区的区域或者表面确定航带间系统偏移量，包括水平、垂直或者三维方向选取航带平差模型并解算：传感器检校模型、无控制表面匹配的航带平差方法、航带区域网平差应用改正数：计算的改正数应用于点云 航带拼接 17 21噪点在获取三维数据的过程中,由于扫描仪本身的缺陷或者人为的干扰使得生成的数据往往带有许多小振幅噪声和离群点。这会影响到数据点的后期处理。因此,为了获得准确的三维点云,在对实测三维数据进行分析处理之 前必须对其进行去噪。体外飞点：偏离实测数据较远，悬浮在主体点云外围的孤立、稀疏点；离群成簇噪声：偏离主体点云较远，小而密 集的噪声簇；混杂噪点：噪声点和真实点混杂在一起。 点云去噪22去噪前后对比噪点去除工具以及参数设置 点云重采样一般来说采集的点密度越高，数据越精确，但是在采集的过程当中，没有将地形类型和采样密度相匹配，会导致激光雷达数据包含比较多的冗余数据，为保证数据的处理效率，可根据一定的采样规律对点云数据 进行重采样，从而减少点云数据量。20 点云滤波 点云包括：-地面点-植被点 (离散)-建筑物点(成簇)-电线 (成列)-粗差点(飞点、低点、离散点）-其他点为了获取地物的三维空间信息，或者提取数字