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并联机器人的主要特点及应用 导语：?并联机器人是一种”知识密集”型机器人,并联机器人技术是近几十年来迅速发展起来的一门交叉学科,它涵盖了机构学、机械设计、力学、计算机工程学等多门学科的知识和最新研究成果,具有刚度大、精度高、承载力强和使用性能好等优点， 　　这台机器早在90年代就问世了，现在是19994s;这台机器的新一代动力;这台新一代的动力;这很难在医学上使用。在19994年很难工作;通过与传统的串联机器人的比较,分析了并联机器人的特点.介绍了并联机器人在运动模拟器,并联机床,工业机器人,微动机构,医用机器人,操作器方面的应用,指出了并联机器人研究面临的几个主要问题。　　1.并联机器人是一种”知识密集”型机器人,并联机器人技术是近几十年来迅速发展起来的一门交叉学科,它涵盖了机构学、机械设计、力学、计算机工程学等多门学科的知识和最新研究成果,具有刚度大、精度高、承载力强和使用性能好等优点，代表着机电一体化的最高成就。并联机器人作为一个新的学科发展对象,在社会生活的绝大领域都具备广泛的应用价值。且随着科技发展的需要,其创新设计被提出了更高的要求,故对并联机器人进行研究和开发有相当重大的意义。以6-SPS并联机器人为研究对象,本文首先根据其上下平台的空间矢量关系,推导出了机构的位置反解方程,并提出了基于位置反解的杆长迭代法来求位置正解的新方法。通过实例对6-SPS并联机器人的正反解进行了数值验证,证明了杆长迭代法是可行的。分析了6-SPS并联机器人工作空间的限制因素,并根据机构特点提出在姿态给定情况下工作空间的几何确定方法。该方法以运动学反解为基础,求出了工作空间的边界方程。并从边界方程得到了6-SPS并联机器人的工作空间形状为6个空心球体的交集。分析了6-SPS并联机器人的机构特征,结合机器人微分关系建立了Stewart机构的位姿误差模型。再通过软件Adams分析,绘制出了机器人相同运动轨迹时分别在初始杆长误差和铰点位置误差影响下的位姿误差曲线。　　2.考虑20945;只是高，装载能力;　　3.绝对明确的特征;　　工作空间;　　根据这些要点，机器需要高度。39046没有高速或重载;这是一个很大的用途。　　使用两种不同类型的桌面。　　台式机看起来只需要222330度的高和高速空间;它们专门使用：　　1.食品、医药、电子化学，发展　　2.B.：航天飞机连接;线路上的电机穿梭机，36718;装置;医疗卧室附件。　　3.机器人的位置分析是其设计与应用的基础.介绍了一种3-URS6自由度并联机器人,基于其结构布局特点,推导出这种机器人的位置正、反解方程式,并得到了其位置正、反解的封闭解,在考虑其结构约束的情况下,绘制了定姿态工作空间的截面图和三维立体图,为这种机器人设计及应用奠定了理论基础.