环境感知方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆.pdfVIP

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2023-09-16 发布于四川
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环境感知方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆.pdf

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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种环境感知方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆，旨在解决如何基于三维点云数据准确获取语义、速度等环境感知信息的问题。为此目的，本发明提供的方法包括获取环境感知设备采集的三维点云，并将三维点云转换成环视图像；提取环视图像的环视特征，并将环视特征反投影至三维点云上，以获取携带环视特征的高维特征点云；获取高维特征点云的点云级别特征图，并对点云级别特征图进行栅格化处理，获取俯视视角下的栅格级别特征图；根据栅格级别特征图进行环境感知。通过上述方法，实现了对点云环

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116758518 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202311056977.0 G06V 10/40 (2022.01)