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本发明请求保护一种基于深度聚类的移动服务机器人动态环境定位与建图方法，属于智能机器人自主导航领域。包括以下步骤：S1，利用RGB‑D深度相机获取环境信息；S2，对输入图像信息进行预处理，在提取特征点时对每个特征点赋予深度信息；S3，利用目标检测网络获取图像语义信息，结合几何方法获取待剔除的动态区域；S4，根据深度信息对动态区域内特征点进行聚类以确定需剔除的特征点并剔除；S5，将剩余特征点利用ORB‑SLAM2算法进行定位和导航。通过在公开数据集TUM上进行验证，结果表明本文提出的SLAM系统在动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116758260 A
(43)申请公布日 2023.09.15
(21)申请号 202310492227.1 G06V 10/762 (2022.01)
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