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本发明涉及一种基于稀疏特征点扫描的激光雷达三维重建方法，属于图像处理、三维重建技术领域，解决了现有技术中现有受环境制约不利于市场化使用的问题。具体包括：获取目标场景图像，并采用语义分割算法识别图像中的静态目标；提取静态目标的轮廓线和角点，基于轮廓线得到目标的特征点；根据测距机在不同距离处的激光光斑在图像中的位置，对相机和测距机进行标校；使用标校后的测距机对关键特征点进行测距，将距离信息以及像素位置作为一个点云数据；轮廓线以及轮廓内的候选关键特征点扩展得到更多的点云数据；将所有的点云数据输入到三维
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116758227 A
(43)申请公布日 2023.09.15
(21)申请号 202310501792.X
(22)申请日 2023.04.28
(71)申请人 齐鲁空天信息研究
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