煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶技术研究与探索.pdfVIP

　 第５０卷（Ｓ１） 煤 炭 科 学 技 术 Ｖｏｌ５０　 Ｓｐｅｃｉａｌ　 　 ２０２２年５月 Ｃｏａｌ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｍａｙ　 ２０２２　 煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶技术研究与探索 １，２ １ ２ 贺海涛 ，廖志伟 ，郭　 卫 （１．国能神东煤炭集团，陕西 神木　 ７１９３１５；２．西安科技大学 机械工程学院，陕西 西安　 ７１００５４） 摘　 要：煤矿井下无轨胶轮车作为煤矿井下辅助运输的重要组成部分。 矿山开采智能化已经成为大 势所趋，将自动驾驶技术与辅助运输装备相结合，大力探索辅助运输无轨胶轮车无人驾驶技术在煤矿 井下的应用，对提升系统运输效率，降低运输成本，实现安全高效运输具有重要的实际意义。 但煤矿 无人驾驶技术研究与应用起步晚、难度大、要求高，依旧存在技术上和使用环境上的瓶颈。 布尔台煤 矿研究基于激光雷达、毫米波雷达、视频ＡＩ识别等多源信息融合技术的辅助运输无硅胶轮车无人驾 驶系统，为煤矿井下无人驾驶应用做出重要探索，并指出针对煤矿井下对生产效率和安全性要求越来 越高的现状，需要大胆探索和应用４Ｄ光场等新技术，突破当前存在制约井下无人驾驶技术推广应用 的瓶颈。 关键词：煤矿；无轨胶轮车；无人驾驶；辅助运输 － － － 中图分类号：ＴＤ６７　 　 　 文献标志码：Ａ　 　 　 文章编号：０２５３ ２３３６（２０２２）Ｓ１ ０２１２ ０６ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ ｅｘｐｌｏｒａｔｉｏｎ ｏｎ ｄｒｉｖｅｒｌｅｓｓ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ ｔｒａｃｋｌｅｓｓ ｒｕｂｂｅｒｔｙｒｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｎ ｃｏａｌ ｍｉｎｅ １，２ １ ２ ＨＥ Ｈａｉｔａｏ ，ＬＩＡＯＺｈｉｗｅｉ ，ＧＵＯ Ｗｅｉ （１．ＣＨＮ Ｅｎｅｒｇｙ Ｓｈｅｎｄｏｎｇ Ｃｏａｌ Ｇｒｏｕｐ Ｃｏ．，Ｌｔｄ．，Ｓｈｅｎｍｕ　 ７１９３１５，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ′ａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ′ａｎ　 ７１００５４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ａｓ ａｎ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｐａｒｔ ｏｆ ｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄ ａｕｘｉｌｉａｒｙ ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｉｎ ｃｏａｌ ｍｉｎｅ，ｔｒａｃｋｌｅｓｓ ｒｕｂｂｅｒ ｔｙｒｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅ ｉｎ ｃｏａｌ ｍｉｎｅ ｉｓ ｏｎｅ ｏｆ ｔｈｅ ｋｅｙ ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ｉｎ ｕｎｄｅｒｇｒｏｕｎｄ ｃｏａｌ ｍｉｎｅ． Ｉｔ ｉｓ ｔｈｅ ｂｏｔｔｌｅｎｅｃｋ ｒｅｓｔｒｉｃｔｉｎｇ ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｖｏｌｕｍｅ ａｎｄ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ， ａｎｄ ｈａｓ ａ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ ｉｍｐａｃｔ ｏｎ ｃｏａｌ ｍｉｎｉｎｇ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ ａｎｄ ｓａｆｅｔｙ ｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎ． Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｍｉｎｉｎｇ ｈａｓ ｂｅｃｏｍｅ ｔｈｅ ｇｅｎｅｒａｌ ｔｒｅｎｄ． Ｃｏｍｂｉｎｉｎｇ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｄｒｉｖｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｗｉｔｈ ａｕｘｉｌｉａｒｙ ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ａｎｄ ｖｉｇｏｒ