面向无人驾驶的野外道路可通行区域检测.pdfVIP

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2023-09-18 发布于河北
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面向无人驾驶的野外道路可通行区域检测.pdf

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Vol. 48 ，No. 4 火力与指挥控制第48 卷第4 期 Apr ，2023 Fire Control Command Control 2023 年4 月 1002-0640 2023 04-0084-06 文章编号：（）面向无人驾驶的野外道路可通行区域检测 * 陈湘，武富春，王明，张耀，郝宇欣，潘立雪（北方自动控制技术研究所，太原 030006 ）摘要：针对野外非结构化道路中存在的环境背景复杂、道路类型多变、没有清车道线、没有规则道路边界等难点，提出一种基于语义分割的可通行区域检测方法。对所选取的数据集进行处理，将数据集标注为可通行区域、难通行区域、不可通行区域、天空4 种类型；应用双边语义分割网络Bisenet 进行4 种类型的分割；再应用C- 均值聚类算法进行可通行区域部分的提取以及二次分割，进而实现更精细的可通行区域检测。通过验证，该方法具有良好的检测效果，平均交并比达到78% ，高于传统的方法。在野外道路无人驾驶方面具有一定的实际应用价值。关键词：聚类；深度学习；无人驾驶；语义分割中图分类号：TJ811 文献标识码：A DOI ：10.3969/j.issn. 1002-0640.2023.04.0 13 引用格式：陈湘，武富春，王明，等.面向无人驾驶的野外道路可通行区域检测［J ］.火力与指挥控制，2023 ，48 （4 ）： 84-89. Detection of Accessible Area of Field Road for Ummanned Driving * CHEN Xiang ，WU Fuchun ，WANG Ming ，ZHANG Yao ，HAO Yuxin ，PAN Lixue （，，） North A utomatic Control Technology Institute Taiyuan 030006 China ：，， Abstract As the environment background is complex the types of roads are variable there are no clear lane markings and no regular road boundaries and there are other difficulties existing in the ， unstructured roads in the field a method for detecting the accessible area based on semantic ，， segmentation is proposed.Firstly the selected data set is processed and the data set is labeled as ，，