一种擦窗机器人控制方法及芯片.pdfVIP

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2023-09-16 发布于四川
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本申请公开一种擦窗机器人控制方法及芯片，方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程，并检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度，同时开始进行检测计时；若检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人未被困；若擦窗机器人在检测计时达到预设检测计时阈值时都未检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人被困；当确定擦窗机器人被困，则控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困。本申请有效解决了擦窗机器人受限于窗户边框的检测和脱

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116746830 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310821123.0 (22)申请日 2023.07.06 (71)申请人珠海一微半导体股份有限公司地址