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本发明公布了一种CMG框架伺服系统自适应抗未知高频振动的方法，包括：建立包含未知高频振动动态的控制力矩陀螺CMG框架伺服系统模型；设计带通滤波器‑二阶广义积分器‑锁频环，对未知高频振动的频率信息进行自适应估计，得到未知高频振动的频率估计值；设计谐波干扰观测器对未知高频振动的幅值和相位进行估计，实时反演获取未知高频振动信号及未知高频振动估计值；设计复合抗干扰控制器，对未知高频振动进行补偿，同时对未知高频振动估计误差和电机干扰进行抑制，实现CMG框架伺服系统自适应抗未知高频振动。本发明能够抑制CMG
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116755344 A
(43)申请公布日 2023.09.15
(21)申请号 202311055519.5
(22)申请日 2023.08.22
(71)申请人 北京大学
地址 100871
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