演示文稿第三章导弹研究中常用的坐标系.pptVIP

（优选）第三章导弹研究中常用的坐标系ppt讲解 当前第1页\共有30页\编于星期二\11点 3.1 各坐标系定义 3.2 地面坐标系与弹体坐标系 3.3 地面坐标系与弹道坐标系 3.4 速度坐标系与弹体坐标系 3.5 弹道坐标系与速度坐标系 3.6 总结 当前第2页\共有30页\编于星期二\11点 3.1 各坐标系定义 一、地面坐标系 定义：发射点（质心）为A原点，Ax在发射点A水平面内投影，即弹道面与水平面交线，指向目标为正，Ay在包含Ax的铅垂面内，垂直Ax向上，Az按右手法则确定。 地面坐标系是与地球表面固连的坐标系 表示：Axyz 当前第3页\共有30页\编于星期二\11点 二、 弹体坐标系 定义：弹体质心O为原点，Ox1为弹体纵轴，指向弹头为正，Oy1轴在弹体纵向对称面内，与Ox1垂直，向上为正，Oz1轴按右手法则确定。 也称固连坐标系，表示：OX1Y1Z1（OXdYdZd）（OXbYbZb） 当前第4页\共有30页\编于星期二\11点 三、弹道坐标系 定义：弹体质心O为原点，Ox2轴与弹体质心的速度矢量重合，Oy2轴在包含速度矢量的铅垂面内，且垂直于Ox2，向上为正，Oz2按右手法则确定。 表示：OX2Y2Z2（OXddYddZdd） 当前第5页\共有30页\编于星期二\11点 四、速度坐标系 定义：弹体质心O为原点，Ox3轴与弹体质心的速度矢量重合，Oy3在弹体纵向对称面内且垂直于Ox3，向上为正，Oz3按右手法则确定。 也称气速坐标系，表示：OX3Y3Z3（OXvYvZv） 当前第6页\共有30页\编于星期二\11点 四个坐标系 地面坐标系 弹体坐标系 弹道坐标系 速度坐标系 X轴 弹道面与水平面交线，指向目标为正 弹体纵轴，指向弹头为正 弹体质心的速度矢量 弹体质心的速度矢量 Y轴 Ay在包含Ax的铅垂面内，垂直Ax向上 Oy1轴在弹体纵向对称面内，与Ox1垂直 包含速度矢量的铅垂面内，且垂直于Ox2 弹体纵向对称面内且垂直于Ox3 Z轴 右手法则 右手法则 右手法则 右手法则 当前第7页\共有30页\编于星期二\11点 3.2 地面坐标系与弹体坐标系 弹体坐标系相对地面坐标系的姿态：通过三个欧拉角确定。 俯仰角 ? 偏航角ψ 滚动角 ? 弹体姿态角 两个坐标系的原点、轴对应重合 以地面系为基准 绕相应的轴旋转三次 依次转过?、ψ、? ：Ox1轴与水平面Axz的夹角 ：Ax’轴与Ax轴的夹角 ：Oy1轴与平面Ax’y’的夹角 得到弹体坐标系的姿态 当前第8页\共有30页\编于星期二\11点 第一次旋转：绕地面坐标系Axyz的Ay轴旋转ψ角 Ax轴 Az轴 Ax’ 轴 Az’ 轴 Axyz与Ax’yz’的关系 旋转矩阵： 当前第9页\共有30页\编于星期二\11点 第二次旋转：绕过渡坐标系Ax’yz’的Az’轴旋转?角 Ax’轴 Ay轴 Ax1 轴 Ay’ 轴 Ax’yz’与Ax1y’z’的关系 旋转矩阵： 当前第10页\共有30页\编于星期二\11点 第三次旋转：绕过渡坐标系Ax1y’z’的Ax1轴旋转?角 Ay’ 轴 Az’ 轴 Ay1 轴 Az1 轴 Ax1y’z’与Ax1y1z1的关系 旋转矩阵： 当前第11页\共有30页\编于星期二\11点 Axyz与Ax1y1z1的关系 旋转矩阵： 当前第12页\共有30页\编于星期二\11点 地面坐标系与弹体坐标系之间的方向余弦表 当前第13页\共有30页\编于星期二\11点 3.3 地面坐标系与弹道坐标系 地面坐标系：发射点（质心）A原点，Ax为弹道面与水平面交线，指向目标为正，Ay在包含Ax的铅垂面内，垂直Ax向上，Az按右手法则确定。 弹道坐标系：弹体质心O为原点，Ox2轴与弹体质心的速度矢量重合，Oy2轴在包含速度矢量的铅垂面内，且垂直于Ox2，向上为正，Oz2按右手法则确定。 Az轴和Oz2轴均在水平面内 地面坐标系与弹道坐标系的关系通常由两个角度确定：弹道倾角、导弹偏角。 当前第14页\共有30页\编于星期二\11点 弹道倾角 ? 弹道偏角ψv ：导弹的速度矢量（Ox2轴）与水平面Axz的夹角 ：导弹速度矢量在水平面内投影与与Ax轴的夹角 两个坐标系的原点、轴对应重合 以地面系为基准 绕相应的轴旋转两次 依次转过?v、? 得到弹道坐标系 角度定义 当前第15页\共有30页\编于星期二\11点 第一次旋转：绕地面坐标系Axyz的Ay轴旋转ψv角 Ax轴 Az轴 Ax’ 轴 Oz2 轴 Axyz与Ax’yz2的关系 旋转矩阵： 当前第16页\共有30页\编于星期二\11点 第二次旋转：绕过渡坐标系Ax’yz2的Az’轴旋转?角 Ax’轴 Ay轴 Ax2 轴 Ay2 轴 Ax’yz2与Ax2y2z2的关系 旋转矩阵