直流伺服电机速度控制单元的调速控制方式 .docxVIP

PAGE PAGE 1 直流伺服电机速度控制单元的调速控制方式 调速的概念有两个方面的含义：  （1) 转变电机转速：当指令速度变化时，电机的速度随之变化，并盼望以最快的加减速达到新的指令速度值；  （2) 当指令速度不变化时，电机的速度保持稳定不变。  为调整电机转速和方向，需对直流电压的大小和方向进行掌握，如何掌握？  直流伺服电机速度掌握单元的作用：将转速指令信号转换成电枢的电压值，达到速度调整的目的。  直流电机速度掌握单元常采纳的调速方法：晶闸管（可控硅）调速系统；晶体管脉宽调制（PWM）调速系统。  1、晶闸管调速系统   在沟通电源电压不变的状况下，当转变掌握电压Un* 时，通过掌握电路和晶闸管主电路转变直流电机的电枢电压Ud，得到掌握电压Un*所要求的电机转速。电机的实际电压Un作为反馈与Un*进行比较，形成速度环，达到改善电机运行时的机械特性的目的。  晶闸管调速系统主电路采纳大功率晶闸管。大功率晶闸管的作用：  （1）整流。将电网沟通电源变为直流；将调整回路的掌握功率放大，得到较高电压与较大电流以驱动电机。  （2）逆变。在可逆掌握电路中，电机制动时，把电机运转的惯性能转变为电能，并回馈给沟通电网，实现逆变。  为了对晶闸管进行掌握，必需设有触发脉冲发生器，以产生合适的触发脉冲。该脉冲必需与供电电源频率及相位同步，保证晶闸管的正确触发  主回路由大功率晶闸管构成的三相全控桥式反并接可逆电路，分成二大部分（Ⅰ和Ⅱ），每部分内按三相桥式连接，二组反并接，分别实现正转和反转。   各有一个可控硅同时导通，形成回路。为了保证合闸后两个串联的晶闸管能够同时导通或电流截止后再导通，必需对共阳极组的1个晶闸管和共阴极组的1个晶闸管同时发出触发脉冲。  2、PWM调速掌握系统  原理：利用大功率晶体管的开关作用，将直流电压转换成肯定频率的方波电压，加到直流电动机的电枢上；通过调整掌握方波脉冲宽度来转变电枢的平均电压，从而调整电机的转速。 （a）原理图　　　　　　　（b）掌握电压、电枢电压和电流波形 直流电机电压的平均值  其中，T为脉冲周期，Ton为导通时间  特点：掌握电路简洁，不需附加关断电路，开关特性好。广泛应用中、小功率直流伺服系统。  1）PWM系统的组成  USr——速度指令转化过来的直流电压；  U△——三角波；  USC——脉宽调制器的输出（USr+U△）；  Ub——调制器输出的经脉冲安排、由基极驱动转换过来的脉冲电压。  掌握回路：速度调整器、电流调整器、固定频率振荡器及三角波发生器、脉宽调制器和基极驱动电路组成。  区分：与晶闸管调速系统比较，速度调整器和电流调整器原理一样。不同的是脉宽调制器和功率放大器。  2）PWM系统的脉宽调制器  作用：将电压量转换成可由掌握信号调整的矩形脉冲，为功率晶体管的基极供应一个宽度可由速度指令信号调整的脉宽电压。  组成：调制信号发生器（三角波和锯齿波两种）和比较放大器。  3、全数字直流调速系统  在全数字直流调速系统中，仅功率转换组件和执行组件的输入信号和输出信号为模拟信号，其余的信号都为数字信号，由计算机通过算法实现。  计算机的计算速度很高，在几毫秒内可以计算出电流环和速度环的输入、输出数值，产生掌握方波的数据，从而掌握电机的转速和转矩。全数字调速的特点是离散化，即在每个采样周期给出一次掌握数据。  在一个采样周期内，计算机要完成一次电流环和速度环的掌握数据的计算和输出，对电机的转速和转矩掌握一次。