融合里程计信息的农业机器人定位与地图构建方法.pdfVIP

下载本文档

3
0
约3.22万字
约 8页
2023-09-18 发布于新疆
举报
版权申诉

融合里程计信息的农业机器人定位与地图构建方法.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第 37 卷第 21 期农业工程学报 Vol.37 No.21 16 2021 年 11 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Nov. 2021 融合里程计信息的农业机器人定位与地图构建方法 1 2 1 1 1 2※ 李晨阳，彭程，张振乾，苗艳龙，张漫，李寒（1. 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京 100083 ； 2. 中国农业大学农业农村部农业信息获取技术重点实验室，北京 100083 ）摘要：目前主流的农业机器人以低成本、低帧率的激光雷达作为即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping, SLAM ）的主要传感器，存在运动畸变和误匹配的问题。该研究针对这一问题提出了融合里程计信息的 Gmapping 建图算法，利用高频率里程计信息为每一个激光束匹配到近似的机器人位姿，获取机器人当前位姿下更为精确的激光数据，以减少激光雷达运动畸变对地图构建产生的影响。利用机器人搭载扫描频率为 5 Hz 的RPLIDAR A1 激光雷达在玉米田及香蕉园中进行了SLAM 建图精度测试试验。试验结果表明，在长度为 12 m 左右的玉米田区域，Gmapping 建图算法的平均绝对误差为0.06 m，该研究算法建图平均绝对误差为 0.01 m，相比于 Gmapping 建图算法降低了 0.05 m，建图精度为 99.5% ；在长度为24.43 m 的香蕉园区域，Gmapping 建图算法的平均绝对误差为 0.46 m，该研究算法建图平均绝对误差为 0.07 m，相比于 Gmapping 建图算法降低了 0.39 m，建图精度为 99.1% 。该研究算法有效地降低了低帧率激光雷达运动畸变对 Gmapping 建图的影响，可以基本满足农业环境下的高精度环境建图需求。关键词：机器人；传感器；建图；运动估计；信息融合 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.21.003 中图分类号：S24 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2021)-21-0016-08 李晨阳，彭程，张振乾，等. 融合里程计信息的农业机器人定位与地图构建方法[J]. 农业工程学报，2021，37(21)：16-23. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.21.003 Li Chenyang, Peng Cheng, Zhang Zhenqian, et al. Positioning and map construction for agricultural robots integrating odometer information[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2021, 37(21): 16-23. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.21.003 邻 2 帧数据进行匹配以获得机器人的相对位姿变换，改 0 引言