惯性轮式三自由度倒立摆的机械设计.docxVIP

惯性轮式三自由度倒立摆的机械设计 摘 要 在教学和研究上，倒立摆是最受欢迎的机电和控制系统之一。学生们可以通过对倒立摆这个见诸于所有自动控制理论课入门教程的物理系统的深入学习，实现一个基于现代控制技术实现的受控系统，并且该系统具有很强的趣味性和视觉冲击力，寓教于乐，教学相长，理论与实验结合，适合本科高年级和研究生阶段教学实践使用。 惯性轮式三自由度倒立摆是一种间接驱动摆体的新型倒立摆，其核心技术在于通过基于模型的控制来使一个不稳定系统达到稳定。其姿态控制算法对微纳卫星以及失重环境下的空间特种机器人的姿态控制有很强的借鉴意义。机体将采用模块化设计，硬件部分将包含机械结构、传感单元与控制器