实验十八—离散系统的Simulink仿真.docxVIP

学生实验报告 系别 电子信息学院 班级 课程名称 信号与系统实验 实验名称 离散系统的 Simulink 仿真 姓名学号 一、实验目的 实验时间指导教师 报 告 内 容 2013 年 12 月 20 日 掌握离散系统的SIMULINK 建模方法。 掌握离散系统响应，频域响应的SIMULINK 仿真方法。 二、实验原理介绍 离散系统的SIMULINK 建模、仿真方法与连续连续系统的相似，其系统模型主要有 z 域模型、传输函数模型和状态空间模型的形式。 现采用图 1 的形式建立系统仿真模型，结合如下仿真的命令，可得到系统的状态空间变量、频率 响应曲线、单位阶跃响应和单位冲激响应的波形 1 系统模型 1 ln1 Out1 图 1 系统响应 Simulink 仿真的综合模型 仿真命令： [A,B,C,D]=dlinmod(‘模型文件名’) %求状态空间矩阵。注意：’模型文件名’不含扩展名dimpulse(A,B,C,D) %求冲激响应的波形 dimpulse(A,B,C,D,1,N1:N2)%求 k=N1—N2 曲线（步长为 1）的冲激响应dimpulse(A,B,C,D,1,N1： ?N :N2)%求冲激响应在 k=N1—N2 曲线（步长为?N ）的部分样值dstep(A,B,C,D) %绘制系统阶跃响应的波形 dstep(A,B,C,D,1,N1: ?N :N2) dbode(A,B,C,D,Ts)； %求频率响应（频率范围：? ? 0 ~ ? Ts 一般取 Ts=1. ，即? ? 0 ~ ? ）。Ts 为取样周期， dbode(A,B,C,D,Ts,iu:w0: ?w :w1)；%求频率响应（频率范围：? ? w 0 ? w ，即? ? (w0 ? w1)Ts ， 1 ?w 为频率步长）：iu 为系统输入端口的编号，系统只有一个输入端口时取 iu=1. 以上命令，可以逐条在 MATLAB 命令窗口输入、执行，也可编写成 M 文件并运行，获得所需结果 三、实验内容 1、离散系统时域框图如图 18-9 所示。建立 SIMULINK 模型，求其状态空间矩阵、系统函数表达式、冲激响应、阶跃响应和频率特性。 图18-9 系统模型 M文件程序： syms z [A,B,C,D]=dlinmod(l18) I=[1 0;0 1]; H=C*inv(z*I-A)*B+D figure(6); subplot(2,1,1);dimpulse(A,B,C,D);grid; subplot(2,1,2);dstep(A,B,C,D);grid; figure(7);grid dbode(A,B,C,D,1,1,0:0.001:2*pi) 系统的状态空间矩阵： A =-0.2500 0 0 0.3333 B B = 1.0000 1.0000 C =-0.2500 D =2 0.3333 H =-1/(4*z+1)+1/(3*z-1)+2 四、实验结论与心得 成绩 教师签名 批改时间 年 月 日 永磁交流伺服电机位置反馈传感器检测相位与电机磁极相位的对齐方式 2008-11-07 来 源 ：internet 浏 览 ：504 主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。为支持永磁交流伺服驱动的矢量控制，这些位置反馈元件就必须能够为伺服驱动器提供永磁交流伺服电机的永磁体磁极相位，或曰电机电角度信息，为此当位置反馈元件与电机完成定位安装时，就有必要调整好位置反馈元件的角度检测相位与电机电角度相位之间的相互关系，这种调整可以称作电角度相位初始化，也可以称作编码器零位调整或对齐。下面列出了采用增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等位置反馈元件的永磁交流伺服电机的传感器检测相位与电机电角度相位的对齐方式。 增量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号 A 和 B，以及零位信号 Z；带换相信号的增量式编码器除具备 ABZ 输出信号外，还具备互差 120 度的电子换相信号 UVW，UVW 各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的 UVW 电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下： 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置； 用示波器观察编码器的 U 相信号和 Z 信号； 调整编码器转轴与电机轴的相对位置； 一边调整，一边观察编码器 U 相信号跳变沿，和 Z 信号，直到 Z 信号稳定在高电平上（在此默认 Z 信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关