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基于FPGA的机器人视觉导航系统的研究的中期报告 一、研究背景与意义： 随着机器人技术的不断发展，机器人的应用场景也不断扩展。机器人导航系统是机器人的重要组成部分，通过视觉导航系统，机器人可以实现自主避障、路径规划等功能，进一步提高机器人的智能化水平和应用效果。FPGA芯片具有并行计算能力强、低功耗和可编程性强等优点，因此在机器人视觉导航系统中具有较高的应用价值。 二、研究内容： 本研究基于FPGA芯片，研究机器人视觉导航系统，主要内容包括： 1.设计机器人视觉传感器模块，实现对机器人周围环境的图像采集； 2.通过图像处理算法进行目标检测和识别，提取出机器人行驶路径和障碍物等信息； 3.设计机器人自主导航模块，实现机器人在复杂环境中的自主移动和避障功能； 4.对系统进行现场测试和性能分析，评估系统的使用效果和性能指标。 三、研究方案： 本研究计划采用以下方案： 1.选定合适的机器人硬件平台和图像传感器，进行系统的硬件设计和组装； 2.采用OpenCV等经典的图像处理算法，编写相关程序对机器人周围环境进行识别和分析； 3.设计机器人自主导航算法，利用FPGA芯片的高速处理能力，提高机器人的实时性和稳定性； 4.进行实验室测试和现场测试，收集相关数据和指标，对系统的性能进行评估和分析。 四、研究进展： 目前，本研究已经完成了硬件平台的选型、系统设计的初步方案、图像传感器的采集和预处理等工作。下一步将进一步完善系统的算法设计和实现，并进行现场测试和性能评估，最终达到基于FPGA的机器人视觉导航系统的研究目标。