助行机械腿的自抗扰控制器设计.docxVIP

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2023-09-20 发布于湖南
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助行机械腿的自抗扰控制器设计助行机械腿的自抗扰控制器设计助行机械腿的自抗扰控制器设计摘要外骨骼机器人是将信息、感应、控制集合起来的机器人技术。为了帮助解决我国老龄化加快以及残疾人士康复设施不足的现状，本文分析了助行机械腿的机械结构和数学模型，设计了自抗扰控制系统，并进行了仿真验证。本文首先分析了国内外下肢外骨骼机械腿系统的发展现状，选取了五种现有的控制策略进行优点与缺点的分析。然后学习了下肢外骨骼的机械设计方法，建立了5个自由度的下肢外骨骼的动力学模型，完成了机械腿的PD控制仿真。研究自抗扰控制器的构造以及原理，对控制器的算法推导进