一种过驱动旋翼无人机及其自适应预测控制方法.pdfVIP

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2023-09-20 发布于四川
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一种过驱动旋翼无人机及其自适应预测控制方法.pdf

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本发明公开了一种过驱动旋翼无人机及其自适应预测控制方法，无人机包括控制系统、动力系统和机臂系统；所述控制系统包括自适应预测控制器、数据采集器和多个传感器；所述多个传感器分别安装于所述自适应预测控制器、动力系统和机臂系统。控制方法包括S1.获取机体坐标系下的机身参数及机体运动数据；S2.将机身参数及机体运动数据转化为世界坐标系下的世界运动数据；S3.分析计算得到飞行速度的状态更新率；S4.根据状态更新率来调整飞行速度；S5.继续获取过驱动旋翼无人机的机身参数及机体运动数据，然后回到S2。本发明可以

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116774729 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202310768954.6 (22)申请日 2023.06.27 (71)申请人哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工