一种基于气动软体驱动器的仿生腿弹跳机器人.pdfVIP

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2023-09-20 发布于四川
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一种基于气动软体驱动器的仿生腿弹跳机器人.pdf

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本发明属于机器人领域，公开了一种基于气动软体驱动器的仿生腿弹跳机器人，包括仿生髋关节单元，仿生膝关节单元和仿生踝关节单元，仿生股骨顶部通过仿生髋关节球副连接上侧固定板，其底部固定连接并穿过中侧固定板、并且穿过中侧固定板的一端可转动的连接仿生胫骨的顶部，仿生胫骨的底部可转动的连接仿生脚骨的顶部，仿生脚骨的前端可转动的连接仿生趾骨，在三个仿生单元彼此相互配合下，在机器人矢状面、冠状面及水平面实现转动功能，去除了目前软驱动刚柔耦合机构软驱动复合分支中普遍存在的刚性铰链，提升了软驱动在软驱动分支中的总长

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116767380 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202310987731.9 (22)申请日 2023.08.07 (71)申请人太原理工大学地址 030024