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本发明提供一种基于方向性仿生黏附材料的刚度可调软驱动器,包括前端盖、密封膜、方向性仿生黏附材料、软连续体和后端盖；软连续体内设有多个气腔，前端盖设有多个正压气孔和真空气孔，每个正压气孔连接一个气腔，真空气孔连接真空密封腔；通过对软连续体上气腔通入不同大小的气压，整个驱动器可实现不同角度和方位的弯曲；通过对软连续体上气腔通入相同大小的气压，整个驱动器可实现整体的伸缩；通过对真空密封腔通入不同大小的负压，控制粘附力的大小，从而实现软驱动器的刚度可调。本发明提出了一种与传统软体机器人变刚度方法完全不同
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116766169 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202310821691.0
(22)申请日 2023.07.06
(71)申请人 河海大学
地址 210024
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