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本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种点云全景分割方法、控制装置、可读存储介质及车辆，旨在解决如何实现高性能且高效的点级别全景分割的问题。为此目的，本发明将原始点云数据转换为排列规则、简单的环视图像，能够有效避免基于原始点云数据进行计算带来的无序性和复杂性。进一步，基于环视图像进行特征编码，并基于目标查询向量进行解码，能够一次性输出环视图像的全景分割结果（包含语义分割结果和实例分割结果），能够有效简化点云全景分割过程，提升处理速度，基于全景分割结果获取原始点云数据的点级别全景分割结果，能够使得
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116778170 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202311080788.7 G06V 10/762 (2022.01)
(22)申请日 2023.08
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