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一种管道消毒机器人，包括：主体机架、主动机构、辅助机构、喷洒机构和曲柄滑块机构，其中：主体机架上平面沿长度方向前后各设置一个曲柄滑块机构，每个曲柄滑块机构分别与两个主动机构和一个辅助机构相连，辅助机构设置于曲柄滑块机构的上部，主动机构分别设置于曲柄滑块机构的下部左右两侧，喷洒机构设置于主体机架的下平面上；本发明通过由剪刀差机构、曲柄滑块机构和弹簧组成的轮腿机构实现被动变径，通过轮足铰接处的欠自由度设计实现及其在行进过程中对壁面的自适应，采取的纯被动变径方案，不需依靠复杂的电控系统，仅依靠简单可靠
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116772027 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202310762621.2
(22)申请日 2023.06.27
(71)申请人 上海交通大学
地址 200240
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