一种基于边缘计算的无人机集群轨迹规划方法及系统.pdfVIP

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2023-09-20 发布于四川
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一种基于边缘计算的无人机集群轨迹规划方法及系统.pdf

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本发明公开一种基于边缘计算的无人机集群轨迹规划方法及系统，涉及无人机路径规划领域，该方法包括：根据无人机的动力学方程和无人机飞行的三维空间内的障碍物构建无人机的可行域约束；根据将无人机与无人机集群中其他无人机保持设定距离构建无人机的耦合碰撞约束；构建无人机从起飞时间到落地时间的能量消耗模型；将两个罚函数项加入能量消耗模型得到无人机的目标函数，第一罚函数项为无人机与障碍物之间的碰撞惩罚，第二罚函数项为多无人机碰撞的碰撞惩罚；基于可行域约束和耦合碰撞约束，利用各无人机的边缘算力采用罚函数法通过迭代求

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116774735 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202311068439.3 (22)申请日 2023.08.24 (71)申请人北京理工大学地址 100081