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本发明公开一种差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统，包括车体部分、GNSS部分、基于嵌入式系统的AGV定位导航部分，功能实现包括以下步骤，步骤1：采用双天线卫星定位系统获取WGS84坐标下的位姿信息；步骤2：采用基于STM32的嵌入式控制器接收并截取位姿和状态数据；步骤3：采用高斯投影算法将截取到的WGS84坐标转化为平面坐标；步骤4：根据外部命令，将转化后的平面坐标系原点平移到工作场地附近，构建局部坐标系，并将车辆姿态转化为局部坐标系下的航向角；步骤5：通过RS232、RS485、CAN等
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116774261 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202210229134.5
(22)申请日 2022.03.10
(71)申请人 蓝蚁 （济南）机器人科技有限责任公
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