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本发明为一种髋关节外骨骼助力控制方法，所述控制方法包括以下内容：利用人正常行走时运动学参数数据集训练第二神经网络，获得神经网络关节力矩模型，用于预测髋关节的关节力矩；穿戴者穿戴髋关节外骨骼，实时获取髋关节、膝关节和踝关节上在矢状面、冠状面、水平面上的旋转角度，利用训练好的第一神经网络判定人正常行走时穿戴者处于支撑相还是摆动相；若为支撑相，利用神经网络关节力矩模型输入实时的人正常行走时运动学参数，获得各关节的关节力矩，用于髋关节助力；若为摆动相，则根据牛顿‑欧拉关节力矩模型实时提供相应的髋关节助力
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116766197 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202310851507.7
(22)申请日 2023.07.12
(71)申请人 河北工业大学
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