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本发明公开一种基于进化算法的智能电铲多目标最优挖掘轨迹规划方法，采用PTP方法并使用高次多项式对挖掘轨迹进行插值，将轨迹寻优问题转化为多项式系数寻优问题，使用拉格朗日方程对简化后的电铲工作装置建立动力学模型，使用散列积分的方式对挖掘过程中的挖掘体积进行计算，使用经验公式计算挖掘阻力，以挖掘时间及单位体积物料的挖掘能耗作为优化目标，以电机性能与挖掘过程中几何条件等作为约束，以轨迹参数、挖掘时间、挖掘终止位置等作为设计变量，建立多目标优化模型，根据优化模型采用进化算法及决策方法进行优化处理，获取到满
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116776720 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202310583485.0 G06F 119/14 (2020.01)
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