一种基于点云的机器人柱钉辊堆焊路径规划方法.pdfVIP

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2023-09-20 发布于四川
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一种基于点云的机器人柱钉辊堆焊路径规划方法.pdf

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本发明涉及智能焊接制造技术领域，尤其是一种基于点云的机器人柱钉辊堆焊路径规划方法。堆焊路径通过两次辅助投影至柱钉辊圆柱中心轴线上完成陶瓷柱质心的行列顺序，同一列上相邻两个陶瓷柱的上下边缘分别为分段焊接路径的终点与起点，依次按序连接各小段焊接路径最终形成自动焊接轨迹，通过深度学习算法分割提取焊件关键特征，利用陶瓷柱凸起于焊件表面呈阶梯状的特性，模型感受到数据的高度尺寸，提高分割精度；先按列拟合空间三维圆再由各个圆心拟合直线的方式获取柱钉辊中心轴线；通过两次辅助投影完成质心的排序，最终实现堆焊路径的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116765569 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202310584989.4 B25J 11/00 (2006.01)