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-+ DF50K02顶梁焊接加工 一、序言 1、TEACH模式下设置和检查焊枪 焊枪作为工业机器人的“工具”，拥有固定的几何形状。焊枪安装在工业机器人上，机器人能够携带焊枪驶向工件上的点，也能够利用焊枪的运动在程序中编写这些点。如果焊枪发生碰撞后弯曲变形，必须进行改正。否则焊丝尖将会出现偏离。焊枪在一个改正规上接受改正。出现下列情况必须对焊枪进行检查，必要时从头校准：在与工件发生碰撞后；在编制一个新程序前；在保养时；在改换焊枪时。 程序点的重复精度以及焊缝质量在很大程度上取决于焊枪是否始终保持了规定的几何尺寸。 2、在移动焊枪时，首先察看坐标系，TEACH模式下，我们常用的模式是BKSE1坐标系，及TOV坐标系。如果以弧形运动（GP）驶过焊缝，则存在与工件发生碰撞的危险。为此应选择直线运动方式（GC） 3、改正完程序后，在编写状态下走开文本编写器 为了履行一个程序流程，计算机需要一个经过翻译的程序版本（中间代码）。 如果经过“确认”按键走开文本编写器，这样的翻译过程（编译*）将自动进行。 对程序所做的改正将被保留。 如果经过“中止”按键走开文本编写器，控制系统会询问是否要保留改正内容。回答否后，改正内容被放弃。 确认走开文本编写器，同时对程序言本进行编译。对程序所做的改正将被 保留还有一项任务是检查程序是否有所谓的“句法错误”。编译器不能确定致使 次序程序犯错（比如：碰撞）的错误。待修正的程序行显示为红色。 如果经过“中止”按键走开文本编写器，控制系统会询问是否要保留改正内容。回答否后，改正内容被放弃。 -+ 二、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排示意图 图1操作者站立在控制柜面向机器人察看方向 1、焊缝点设置 焊接机器人  A(DF50K01):第  1焊缝（10...13  ）；第  2焊缝（30...39  ）；第  3 焊缝（50...65  ）；第  4焊缝（90...99  ）；第  5焊缝（110...119  ）；第  6焊缝条 （130...139  ）；第  7焊缝条（  150...153  ）；第  8焊缝（170...173  ）；第  9焊缝 （（190...193  ）；第  10焊缝（210...213  ）；第  11焊缝（230...233  ）； -+ 图  2  A机器人第  1.2.3焊缝点示意图 焊接机器人  B（DF50K02):第  1条焊缝（10...25  ）SP:=10EP:=25；第  2条 焊缝条（  50...59  ）SP:=50EP:=59；第  3条焊缝（70...73  ）SP:=70EP:=73；第 4条焊缝（90...93）SP:=90EP:=93；第5条焊缝（110...113）SP:=110EP:=113； 第6条焊缝（130...133）SP:=130EP:=133；第7条焊缝（150...153）SP:=150EP:=153；第8条焊缝（170...179）SP:=170EP:=179；第9条焊缝（（190...199） SP:=190EP:=199；第  10条焊缝（  210...219  ）SP:=210EP:=219  ； 2、空间点的编写方法例则 在我们的程序中空间点的编写规则是：前  2后  3  ，即焊缝开端点前  2个空 间点，焊缝结束点后  3个空间点。空间点的运行方式为  GP。 2.1编写空间点时的注意事项 角焊缝的空间点编写时需注意： -+ 焊接开端点前一点（SP-1）点一定要和角焊缝夹角的朝向一致，即定点时一 定要定在朝向的这边。SP-1点的前一点（SP-2）点能够定在任一方向上。 3、焊缝点 3.1焊缝点的编写方法例则 焊缝上的点的编写规则：每段焊缝上须有4个焊接点。比方一条焊缝分红4 段，那么这条焊缝上的点就应当有12个焊接点。如果有圆弧应当加上相应的圆 弧数量点，每个圆弧须有3个点。 3.2编写焊缝点时的注意事项 1）焊缝点与点之间的距离不宜靠的太近，以20mm为宜，且焊枪的姿态不宜变 化太大，以平稳过渡为宜。 2）如果是角焊缝，焊枪姿势以焊丝伸出方向在焊缝角度的平分线上为最好状态， 误差最好不要超过+/-10°。焊枪枪体最利处于垂直于水平面的地点。不要使用 拖焊的姿势。 4）注意，一定要使用正确的焊枪姿势编点，采用的焊枪姿势不好，会严重影响 焊缝的成型。 三、传感点 1、接触传感器最大的功能就是工件存在公差的前提下寻找焊缝的真切地点 （示教的地点） 程序命令： WHININ(1)(接触)DURINGGC(...)(履行探测)THENJUMPL001(程序分支) 2、接触追踪过程画面（与实际近似） 比如图2中的10...13焊缝点，传