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 动量原理 本章内容动量定理质心运动定理动量矩定理：系统的动量变化与外力的冲量之关系：系统质心的运动与外力系的主矢之关系：系统的动量矩变化与外力系的主矩之关系运动力动力学 运动力速度变化大小变化（动能变化）力的功大小、方向变化（动量变化）力的冲量 质心平动 + 绕质心转动刚体的运动力系的主矢力系的主矩动能定理动量定理质心运动定理动量矩定理 §20.1 动量1.质点的动量(20.1)表示质点机械运动的强弱程度，是一个矢量，与速度的方向一致。当质点之间存在力的相互作用时，动量可描述质点之间机械运动的传递关系。质点动量的本质： 动量的传递 (20.2)(质点系质心的矢径公式)对时间求导得到：(20.3)质点系动量等于想象地将质点系的质量都集中于质心时质心的动量。2.质点系动量C(20.4)定义为各质点动量的矢量和：Omi 3. 刚体与刚体系统的动量(20.5)：第i个刚体的质量；：第i个刚体的质心的速度；(20.4)刚体系统的动量：刚体的动量：质点系动量是表示其质心运动的一个特征量，而质心运动只是质点系整体运动的一个部分。质点系的动量的特点： §20.2 冲量元冲量：力的冲量——度量力在一段时间内的积累效果。将 定义为任意力 在微小时间间隔 内的元冲量，将 定义为力 在时间间隔 内的冲量，并用 表示，即：力系的冲量：将作用于质点系上各力 的冲量的矢量和定义为力系的冲量，其表达式为(20.6)力的冲量： 力系的冲量(20.7)（1）力系的冲量等于力系的主矢在同一时间间隔内的冲量。（2）由于内力系和力偶系的主矢均为零，故这两种力系的冲量均为零。冲量的特点： o?例 题 20-1§20 动量原理? 例题oM?LM( )求以下刚体的动量： 例 题 20-2§20 动量原理? 例题均质杆OD长l，质量为m1，均质杆AB长2l，质量为2m1，滑块A，B质量均为m2，D为AB的中点，OD杆绕O轴以角速度 转动，当OD杆与水平方向的夹角为 时，求系统的动量。OyxABD OyxABD例 题 20-2§20 动量原理? 例题解：系统包括四部分：滑块A，B，杆AB，OD，P1.求各刚体质心的速度OD杆定轴转动：（方向垂直于OD）（方向垂直于OD）AB杆一般平面运动，速度瞬心为P：（?） 例 题 20-2§20 动量原理? 例题（?）（?）（ ? ）注意：为各刚体动量的矢量和2.求系统的动量 pOyxABDP 例 题 20-2§20 动量原理? 例题OyxABDP或表示为：xy §20.3 动量定理1. 质点的动量定理当质点质量不变时，牛顿第二定律可写为：(20.8)物理意义：质点的动量的微分等于作用于其上的合力的元冲量，称为质点动量定理的微分形式。(20.9)物理意义：质点在 至 时间间隔内动量的改变量等于作用于其上的合力在同一时间间隔内的冲量，称为质点动量定理的积分形式。在时间间隔 内积分： 已知质点系中质点 ，其质量为 ，速度为 ，2.质点系动量定理作用于质点系中质点 上的内力为 ，外力为由质点的动量定理式(20.8)有：(20.10)(20.11)物理意义：质点系动量的微分等于作用于其上的外力系主矢的元冲量，称为质点系动量定理的微分形式。 对上式积分(20.12)质点系在 至 时间间隔内动量的改变量等于作用于其上的外力系的主矢在同一时间间隔内的冲量，称为质点系动量定理的积分形式。3.动量定理的投影式动量定理的表达式(20.11)，(20.12)都是矢量式，它们可以向固连于惯性参考空间的固定直角坐标轴如x轴上投影，得到相应的投影式(20.13)(20.14) 4.质点系的动量守恒定律若质点系的外力系的主矢 ，由此得到则质点系的动量守恒：若质点系的外力系的主矢在某一固连于惯性参考空间的直角坐标轴如x轴上的投影 ，由此得到则质点系的动量在该轴上的投影守恒：以上结论统称为质点系的动量守恒定律。(20.15)(20.16) 注意1.动量为矢量，刚体系统的动量为各刚体动量的矢量和。2.系统的动量的本质是描述其质量全部放在质心后质心所在点的运动。3.从质点系动量定理可知，质点系的内力不改变质点系的动量（但引起各部分动量的改变）。太空中拔河，谁胜谁负？系统不受外力作用，动量守恒不分胜负！ 炮弹在空中爆炸 质点系质心的运动只与外力系的主矢有关，内力并不影响质点系质心的运动。WFN1Ff1FN2Ff2人骑自行车在水平路面上由静止出发开始前进。是什么力使它有向前运动的