缺株玉米行中心线提取算法研究.pdfVIP

第 37 卷 第 18 期 农 业 工 程 学 报 Vol.37 No.18 2021 年 9 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Sept. 2021 203 缺株玉米行中心线提取算法研究 ※ 李祥光，赵 伟 ，赵雷雷 （河南科技大学车辆与交通工程学院，洛阳 471000 ） 摘 要：无人驾驶农机自主进行行驶路径检测和识别系统需要具备环境感知能力。作物行的中心线识别是环境感知的一 个重要方面，已有的作物行中心线识别算法在缺株作物行中心线提取中存在检测精度低的问题。该研究提出了一种能够 在缺株情况下提取玉米作物行中心线的算法。首先采用限定 HSV 颜色空间中颜色分量范围的方法将作物与背景分割，通 过形态学处理对图像进行去噪并填补作物行空洞；然后分别在图像底部和中部的横向位置设置条状感兴趣区（Region of Interest，ROI ），提取ROI 内的作物行轮廓重心作为定位点。在图像顶端间隔固定步长设置上端点，利用定位点和上端点 组成的扫描线扫描图像，通过作物行区域最多的扫描线即为对应目标作物行的最优线；将获取的最优线与作物行区域进 行融合填充作物行中的缺株部位；最后设置动态 ROI ，作物行区域内面积最大轮廓拟合的直线即为目标作物行中心线。 试验结果表明，对于不同缺株情况下的玉米图像，该算法的平均准确率达到 84.2%，每帧图像的平均检测时间为 0.092 s 。 该研究算法可提高缺株情况下的作物行中心线识别率，具有鲁棒性强、准确度高的特点，可为无人驾驶农机在作物行缺 株的农田环境下进行作业提供理论依据。 关键词：算法；图像处理；机器视觉；玉米；中心线；图像去噪；动态 ROI doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.18.024 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2021)-18-0203-08 李祥光，赵伟，赵雷雷. 缺株玉米行中心线提取算法研究[J]. 农业工程学报，2021，37(18)：203-210. doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2021.18.024 Li Xiangguang, Zhao Wei, Zhao Leilei. Extraction algorithm of the center line of maize row in case of plants lacking[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2021, 37(18): 203-210. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2021.18.024 但是在不规则作物行及缺株情况下会导致目标点的检 0 引 言  测失准。李景彬等[17]使用颜色分量差的方法提取棉花已 为确保无人驾驶农机在田间作业过程中能根据实 收获和未收获区域的边界。亢洁等[18]提出了基于轮廓查 际情况调整作业路径，需要其具备实时导航[1-3] 的能 找与线扫描的检测算法，穿过定位点的直线中绿色元素 力。现有的导航线检测算法大部分针对连续作物行