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动力学基础  物理学的已有基础 牛顿第二定律－质点的动量对时间的一阶导数 等于作用在质点上力系的合力。  第一节 质点动力学基本方程 当质点的质量为常量时 质点的质量与质点加速度的乘积等于作用在质 点上力系的合力。 一、质点动力学基本方程 二、质量与重力的关系已经国家单位制  惯性系中质点的 运动微分方程  矢量形式  直角坐标形式  三. 质点运动微分方程及其应用  质点动力学第二类 问题应用举例  惯性系中的质点动力学 例 题 1 弹簧－质量系统，物块 的质量为m ,弹簧的刚度系 数为k,物块自平衡位置的 初始速度为v0。 求：物块的运动方程  质点动力学第二类 问题应用举例  惯性系中的质点动力学 例 题 1 解：这是已知力(弹簧力)求运动规律，故为第二类动力 学问题 以弹簧未变形时的平衡位置为原点建立Ox坐标系，将 物块置于任意位置 x 0 处。物块在 x 方向只受有弹簧力 F＝－k x i。根据直角坐标系中的质点运动微分方程  质点动力学第二类 问题应用举例  惯性系中的质点动力学 例 题 1  第二节 质心运动定理 一、 质心概念:由n个质点组成的质点系中，设任一质点M I,它在空间的位置以失径ri表示，则 由式 所确定的点C称为质点系的质量中心。质心位置的 直角坐标形式为： 二、 质心运动定理 三、质心运动守恒定理 质心定理的投影形式： 例 题 电动机的外壳和定子 的总质量为 m1 ,质心C1 与转子转轴 O1 重合 ； 转子质量为 m2 ，质心 O2 与转轴不重合 ，偏 心距 O1O2 = e 。若转子 以等角速度旋转 求：电动机底座所受 的约束力。 例 题 解：1、选择包括外、 壳、定子、转子的电 动机作为刚体系统 2、系统所受的外力 定子所受重力m1g; 转子所受重力m2g; 底座所受约束力 Fx、Fy、M。 例 题 2、系统所受的外力 定子所受重力m1g; 转子所受重力m2g; 底座所受约束力 Fx、Fy、M。 3、各刚体质心的加 速度 aC1＝ aO1=0 ; aC2＝ aO1＝e2 (向心加速度) 例 题 2、系统所受的外力 定子所受重力m1g; 转子所受重力m2g; 底座所受约束力 Fx、Fy、M。 3、各刚体质心的加 速度 aC1=aO1=0 ; aC2=aO2=e2 (向心加速度) 4、应用质心运动定理 例 题 2、系统所受的外力 定子所受重力m1g ; 转子所受重力m2g ; 底座所受约束力Fx、Fy、M。 3、各刚体质心的加速度 4、应用质心运动定理 aC1= aO1 =0 ; aC2=aO2=e2 (向心加速度) 例 题 例 题 5、关于计算结果的分析  动约束力与轴承动反力  约束力何时取最大值与最小值  周期性反复变化的约束力对结构的破坏作用。  第三节 动量定理 一、质点的动量定理 质点的动量－质点的质量与质点速度的乘积， 称为质点的动量 动量具有矢量的全部特征，所以动量是矢量， 而且是定位矢量。 质点的动量定理－质点的动量对时间的一阶导 数，等于作用在质点上的力。  质点系动量定理  质点系动量定理 质点系的动量与动量系 质点系运动时，系统中的所有质点在每一瞬 时都具有各自的动量矢。质点系中所有质点动 量矢的集合，称为动量系。 动量系的矢量和，称为质点系的动量，又称 为动量系的主矢量，简称为动量主矢。  质点系动量定理  质点系动量定理 质点系的动量与动量系 动量系的矢量和，称为质点系的动量，又称 为动量系的主矢量，简称为动量主矢。 根据质点系质心的位矢公式  质点系动量定理  质点系动量定理 质点系动量定理 对于质点 对于质点系  质点系动量定理  质点系动量定理 质点系动量定理 对于质点系 －内力主矢 －外力主矢  质点系动量定理  质点系动量定理 质点系动量定理 对于质点系 质点系的动量主矢对时间的一阶导数，等于 作用在这一质点系上的外力主矢－质点系动量 定理。  质点系动量定理应用 于简单的刚体系统 例 题 1 椭圆规机构中，OC＝AC＝CB ＝l；滑块A和B的质量均为m，曲 柄OC和连杆AB的质量忽略不计； 曲柄以等角速度绕O轴旋转；图