刚体的复合运动课件.pptxVIP

任意时刻方位角之间有yBy’(3.23)?r求导得Ax’即得角速度合成关系O’?a?ex(3.24)O(3.25) 刚体的复合运动讨论同一刚体在不同参考系（定系和动系）中的运动学量（角速度、角加速度）之间的关系。设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动。1. 刚体的角速度、角加速度合成关系刚体在不同参考系中方位角的定义对（3.25）式求导：而利用（3.1）式，并注意到0即角加速度合成关系 (3.26) 2.刚体平面运动的分解——分解为平动+定轴转动任选一个动系，则绝对运动为平面运动的刚体可分解为绝对运动（平面运动）= 牵连运动 + 相对运动其中牵连与相对运动各为何种运动，取决于动系的运动。yBAOx刚体的绝对运动——平面运动动系的牵连运动——与点A相同规律的平动刚体的相对运动——绕A轴的定轴转动y’根据刚体角速度、角加速度合成关系有若选取刚体上的点B 为动点，则由速度合成关系x’(1)若选择一个特殊的动系——动系原点O’与刚体上的一点A铰接，动系以点A的运动规律作平动，则有yB又，在定系中，根据AB两点速度关系A（2）Ox考虑到 ，故两式完全相同。0动点B加速度合成关系(3)y’定系中AB两点加速度关系若选取刚体上的点B 为动点，则由速度合成关系(4)x’(1)同样，两式完全相同。x’ySy’AxO其中特例：若则根据角速度合成关系有3.一种刚体平面运动的特殊形式——可分解为两个定轴转动的合成若平面图形S的运动满足：S上一点A距定系中某固定点O距离始终不变（即A点绝对运动轨迹为圆），可取动系固连于OA连线（动系绕O轴定轴转动），则S的相对运动为绕A轴的定轴转动。由于O轴//A轴，故分解为绕两平行轴转动的合成。刚体此种特殊的运动称为转动偶。其中，zi为齿数，Ri为轮子半径。利用刚体的复合运动解题的注意事项1.刚体的复合运动给出的是刚体的整体运动学量——刚体的角速度、角加速度的合成关系。2.常见的各种轮系机构、行星传动机构可利用刚体的 复合运动观点进行求解。3.在某一参考系中作定轴转动的定轴轮系机构的传动， 两相互接触的齿轮或带轮角速度之间满足关系： 4.求解过程中，常同时利用点的复合运动关系式（如动点的速度合成关系、加速度合成关系）。? 例题ⅢAⅡⅣⅠω4Oω1ω1ω4§3复合运动例 题 10 行星齿轮减速机构如图所示，作定轴转动的齿轮Ⅰ，同啮合于固定内齿轮Ⅲ的行星齿轮Ⅱ，带动系杆Ⅳ(OA)转动。已知各齿轮的齿数分别是z1，z2和z3。假定齿轮Ⅰ角速度的大小是ω1 ，转向沿逆钟向，试求系杆Ⅳ即OA的角速度ω4 。 ? 例题ⅢAⅡⅣⅠω4Oω1ω1ω4§3复合运动例 题 10? 例题ω 3r= ω4ⅢAⅡⅣⅠω4Oω1ω1ω4§3复合运动例 题 10 把动系固连于系杆OA上，则牵连角速度ωe就是待求的角速度ω4 （设为?），即ωe = ω4 （ ?）。解： 已知齿轮Ⅰ的绝对角速度ω1 (?) ，故如能求出它对于动系的相对角速度ω1r，就可以求出牵连角速度ω4 。 轮系对于动系的相对运动是定轴轮系传动，设内齿轮Ⅲ的相对角速度ω 3r(?),绝对角速度ω 3=0。由角速度合成关系即有ω 3= ωe - ω3r= ω4 - ω3r= 0 ，故有ω3r= ω4 (?)? 例题ω 3r= ω4ω2r其中zi为齿轮齿数，Ri为齿轮半径ⅢⅡ由此可得齿轮Ⅰ的相对角速度AⅣⅠ(?)ω4Oω1ω1ω4求得齿轮Ⅰ的绝对角速度(?)ω1r故求得杆OA 的绝对角速度为(?)§3复合运动例 题 10对相对运动应用定轴系传动比公式,设ω2r(?),ω1r (?) ,有 根据刚体角速度合成公式，? 例题曲柄连杆滑块机构，连杆AB相对于曲柄OA以匀角速度?r 作顺时针方向转动，已知OA=l , AB=l ,求图 示瞬时滑块B的速度和加速度。O?rBA§3 复合运动例 题 11例题6 的另一种解法? 例题?OAO?rBA由AB两点绝对速度方向均为水平可知，杆AB为瞬时平动即建立动系与杆OA固连，则有 （设为?）且故(?)(?)§3复合运动例 题 11解：1.运动分析杆OA定轴转动，杆AB一般平面运动，滑块B水平平动。已知的运动学量为AB杆相对于OA杆的角速度，即将动系固连于OA杆时，AB杆的相对角速度为?r 。2.速度分析? 例题由于?r=常数，故?r=0,由角加速度合成关系O?OA有设为(?)?rBA0大小 ？l?OA? ?(?)(?)分别在 x , y方向上投影§3 复合运动例 题 112.加速度分析定系中AB两点的加速度有方向 ? ?